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西門子6SN1124-1AB00-0HA2.

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運動軸（Axis of Motion）

內置于 S7-200 SMART CPU 的運動控制功能使用運動軸（Axis of Motion）進行步進電機和伺服電機的速度和位置控制。

S7-200 SMART 提供3個軸的開環位置控制所需要的功能和性能：

提供高速控制，速度從每秒2個脈沖到每秒100,000個脈沖（2HZ到100KHZ）；
提供可組態的測量系統，既可以使用工程單位（例如英寸和厘米）也可以使用脈沖數；
提供可組態的反沖補償；
支持、相對和手動位控方式；
提供連續操作；
提供多達32組移動曲線，每組zui多可有16步；
提供4種不同的參考點尋找模式，每種模式都可對起始的尋找方向和zui終的接近方向進行選擇。

西門子工程師內部學習講座-PTO部分：

S7-200 SMART PLC運動功能Part1（西門子工程師內部學習講座）
S7-200 SMART PLC運動功能Part1（西門子工程師內部學習講座）

S7-200 SMART CPU 運動控制輸入/輸出點定義見表 1：

表 1.運動控制輸入/輸出定義
類型	信號	描述	CPU 本體 I/O 分配
輸入	STP	STP輸入可讓CPU停止脈沖輸出。在位控向導中可選擇您所需要的STP操作。	在位控向導中可被組態為I0.0-I0.7 ，I1.0-I1.3 中的任意一個，但是同一個輸入點不能被重復定義
	RPS	RPS（參考點）輸入可為運動操作建立參考點或零點位置。
	LMT+	LMT+和LMT-是運動位置的zui大限制。位控向導中可以組態LMT+和LMT-輸入。
	LMT-	LMT+和LMT-是運動位置的zui大限制。位控向導中可以組態LMT+和LMT-輸入。
	ZP(HSC)	ZP（零脈沖）輸入可幫助建立參考點或零點位置。通常，電機驅動器/放大器在電機的每一轉產生一個ZP脈沖	CPU 本體高速計數器輸入可被組態為ZP輸入 HSC0 (I0.0) HSC1 (I0.1) HSC2 (I0.2) HSC3 (I0.3)
輸出			Axis0	Axis1	Axis2
	P0	P0和P1是源型晶體管輸出，用以控制電機的運動和方向。	Q0.0	Q0.1	Q0.3
	P1	P0和P1是源型晶體管輸出，用以控制電機的運動和方向。	Q0.2	Q0.7 or Q0.3*	Q1.0
	DIS	DIS是一個源型輸出，用來禁止或使能電機驅動器/放大器。	Q0.4	Q0.5	Q0.6

*如果Axis1組態為脈沖加方向，則P1分配到Q0.7。如果Axis1組態為雙向輸出或者A/B相輸出，則P1被分配到Q0.3，但此時Axis2將不能使用。

Micro/WIN SMART 為運動控制提供了方便快捷的工具，遵守以下步驟即可：

組態 Axis of Motion ：
Micro/WIN SMART 提供了運動控制向導，可生成組態/曲線表和位控指令。

詳細信息參看：位置控制向導
測試 Axis of Motion ：
Micro/WIN SMART 提供一個運動控制面板，用以測試輸入輸出的接線、Axis of Motion 的組態以及運動曲線的運行。

詳細信息參看：運動控制面板

創建 CPU 執行程序：
位控向導自動生成位控指令。您可以將這些指令插入您的程序中。將以下指令插入您的用戶程序當中：
- 要使能位控模塊，請插入一個AXISx_CTRL指令。用SM0.0（始終接通）以確保這條指令在每一個循環周期中都得到執行。
- 要將電機移動到一個位置，使用一條AXISx_GOTO指令或一條AXISx_RUN指令。AXISx_GOTO指令使電機運動到您在程序中輸入的位置。AXISx_RUN指令則使電機按照您在位控向導中所組態的路線運動。
- 要使用坐標進行運動，您必須為您的應用建立零位置。使用一條AXISx_RSEEK或一條AXISx_LDPOS指令建立零位置。
- 位控向導生成的其它指令為典型應用提供需要的功能，對于您的特定應用，這些指令是可選的。

SBP脈沖編碼信號處理板，插在槽D/E/F/G中
CBC帶有CAN通訊協議接口的協議板，插在槽E/G中
SIMOLINK板SLB，插在槽D/E/F/G中
EB1端子擴展板，插在槽D/E/F/G中
EB2端子擴展板，插在槽D/E/F/G中
PROFIBUS通訊板CBP2,插在槽E/G中
CUD2端子擴展板，附在CUD1上
ADB適配板，插在位置2，3
LBA數據總線適配器，裝入電子箱中
S00自由功能模塊

T400工藝板，含硬件手冊，德語/英語
T400計算機連接電纜，連接電纜7.5米
帶標準“卷繞”軟件的T400，不含手冊
帶標準“角同步控制”軟件的T400，不含手冊
帶標準“橫剪/剪切控制”軟件的T400，不含手冊
CUD2端子擴展板
S00自由功能模塊
并聯電纜，5米
操作面板
LBA數據總線適配器
接口轉換器，SU1RS232-RS485，包括安裝件，電源接
線：1AC 115/230V
連接電纜3米
適配器，包括5米電纜
連接電纜3米
連接電纜5米
SBP脈沖編碼信號處理板，附件，含簡短說明
PROFIBUS通訊板CBP2，含簡短說明
CBC帶有CAN通訊協議接口的協議板
SIMOLINK板SLB，附件，含簡短說明