如何設置Robotiq 2F-85行程夾爪？

通常使用機械手進行大量時間和大量周期的重復性工作。夾爪通常設計為具有給定的速度和給定的沖程，但是，如果在一個周期內需要兩個不同的速度或位置會發生什么情況？好吧，可以根據位置，力和速度對諸如Robotiq 2-Finger 85自適應機械手之類的自適應機械手進行編程，以優化您的機器人應用。

所有Robotiq抓取器均以32字節格式編程，這意味著它們具有256位。對于以下任一設置，0是小值（序列的位），而255是大值。

請注意，如果使用的是優傲機器人Universal Robot界面，則可以使用Robotiq Gripper向導。實際上，此小部件可讓您初始化抓爪，調整手指的位置，速度和力度。話雖如此，它可以用于設置抓取器而不是對其進行編程。

對機器人進行編程時，可以將力，速度和位置設置直接輸入代碼行。有關更多信息，請參見使用說明書。

位置設定

我們的夾爪設計為自適應的，這意味著它可以在其抓握行程內適應多種不同的幾何形狀。這意味著，無論夾爪遇到什么，它都將能夠適應其幾何形狀。我們建議（除非您處理易碎部件）*關閉對象上的夾爪（255位）。一旦達到設定力（參見下文），夾爪將停止。

您還可以預設抓取器以優化周期時間。實際上，如果您需要抓住一個25mm寬的物體，為什么每次行程都從85mm移至25mm，對嗎？我們通常建議打開比物體大5mm的抓取器，并在其高度*關閉一次。因此，通過這種方法，您可以將抓取器設置為X + 15位（+/- 5毫米）并接近255位以抓取物體。

夾爪初始化時，其手指從大打開位置（位0）打開到*關閉位置（位255）。為防止磨損，實際的大開孔為鉆頭3（85 mm）。當夾持器處于操作模式時，它將讀取一個位232。其余位（從232到255）是包圍模式下的位置。

重要信息這并不意味著如果您將抓取器編程為在244處關閉，它將進入包圍模式。這意味著，如果遇到一個物體并且該物體需要周圍的抓握，則手指會折疊，并且電動機的旋轉速度多可以達到255。

強制設置

Robotiq夾爪的特殊之處在于您可以在現場更改力度設置。換句話說，如果您需要確保對該程序的給定部分有把握，并且之后需要處理一個雞蛋，則可以這樣做。遵循相同的原理，您可以根據零件或應用程序設置256種不同的力設置。但是，“ 0”設置是為易碎物體設計的，不會具有重新抓握功能。此功能將在所有其他255種強制設置中可用。也許您不想讓抓取器在嘗試正確處理時就重新抓取一個超易碎的物體？

85mm夾爪的力設置為5至220N，140mm行程夾爪的力設置為10至110N。請注意，這些值具有+/- 10％的不確定性。由于通過數學模型和電動機電流來計算力，因此夾爪的抓取力仍存在一些變化。這意味著您可能需要用很小的力針對特定應用測試特定的夾爪。

速度設定

沒有太多的用戶愿意使用低速而不是大速度。正如我們所說：“把它釘住才能贏得勝利”。您有256種不同的速度設置，但是我們大多數終用戶會提高速度以縮短周期時間。但請注意，對于85mm行程的夾爪，夾爪的速度可以在20到150mm / s之間變化，對于140mm行程的夾爪，夾持器的速度可以在30mm至250mm / s之間變化。

有了所有這些信息，您應該可以更好地設置robotiq 2指夾爪。
 

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