如何遠程控制連接到優傲機器人手腕的Robotiq 2F-85抓手

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問題：如何遠程控制連接到優傲機器人手腕的Robotiq 2F-85抓手
 

技術信息：

-具有SN 20195590010和URSoftware 5.6.0.90886的UR5e機器人。

-帶有GC3-1.4.4固件的Robotiq 2F-85抓手已連接至腕式工具連接器。

-抓取器URCap版本UCG-1.8.0.1

出現的的問題：

可以使用Robot Program中的腳本（例如“ rq_open（）”，“ rq_close（）”等腳本正確操作抓取器）。

嘗試使用套接字連接從外部PC嘗試相同的行為，但無法正常工作。

機械手處于遠程控制模式，其他腳本命令（如彈出窗口和模擬端口激活）通過套接字起作用，而rq_ *命令不起作用。

可能的解決方法：

使用Robotiq驅動程序通過連接到PC的外部電纜控制夾持器。

回答：通過優傲協作機器人上的端口30002遠程控制Robotiq抓取器的過程。

可以將本機UR命令（例如moveL或舵機J）直接發送到端口30002。即使安裝了URCap，由URCap實現的所有功能（如Robotiq Gripper功能）也是未知的。在示教器上編寫程序時，每次由UR控制器編譯和執行該程序時，所有URCap函數定義都會在該程序中實現。這意味著，如果您嘗試通過端口30002向控制器發送命令行rq_move_and_wait（58）函數，則該函數將永遠無法工作，因為控制器不知道。要實現抓手功能，還必須發送此功能的定義。  

在下面包含的壓縮文件中，您將找到一個名為handleper.script的文件。該文件包含所有可用的Robotiq夾持器功能的定義。在文件的底部，您將看到準備使用的所有功能的列表。如果將文件按原樣發送到控制器，則假定夾具已激活，則所連接的夾具將根據第2364和2366行打開和關閉。 

只需在要忽略的函數前面插入“＃”號，然后在要執行的函數前面刪除“＃”號即可。 

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然后可以將文件發送到控制器并執行。為此，我們將使用可在此處下載的python程序。在壓縮文件中，您還將找到一個名為socket UR send file.py的小型python程序，該程序用于通過端口30002將抓手腳本文件發送到UR控制器。您需要在以下位置更改機器人的IP地址：該插座UR發送file.py來匹配你的機器人的IP地址。

確保將套接字UR發送file.py和ipperer.script文件都放在同一文件夾中，并執行套接字UR sendfile.py。然后將執行在ipperper.script文件中啟用的操作。 

如果需要，您還可以生成自己的腳本文件，例如，您想使用添加到URCap未來版本中的新功能。您可以創建一個簡單的.urp程序，該程序僅包含要執行的腳本函數并將其保存到閃存驅動器。然后，您將找到程序的.urp版本，.txt版本和.script版本。然后，您可以使用該程序的.script版本并將其發送到機械手控制器。

優傲機器人,UR5e機械臂,robotiq二指夾爪

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