H5U-A8 PLC通過HT3S-EIS-COP網(wǎng)關(guān)

與匯川660C伺服通訊

一、概述

二、匯川660C伺服

2.1 參數(shù)表

三、網(wǎng)關(guān)的配置

3.1 HT3S-EIS-COP網(wǎng)關(guān)介紹

3.2配置網(wǎng)關(guān)EtherNET/IP的輸入輸出

3.3網(wǎng)關(guān)連接CANopen設(shè)備的連接

3.4配置CANopen的參數(shù)

3.5下載到網(wǎng)關(guān)

3.6使用匯川系統(tǒng)的配置方法

四、運行結(jié)果

4.1  運行步驟

4.2 參數(shù)的讀取

一、概述

本文主要介紹使用HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-COP在匯川H5U-A8和匯川660C伺服之間進行數(shù)據(jù)交換。

解決的問題：匯川660C伺服做從站與匯川H5U-A8進行數(shù)據(jù)交換。

解決方法：使用HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-COP。匯川H5U-A8支持EtherNET/IP協(xié)議，匯川660C伺服支持CANopen協(xié)議，而HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-COP可以在EtherNET/IP網(wǎng)絡(luò)和CANopen網(wǎng)絡(luò)之間傳送數(shù)據(jù)。以下為測試環(huán)境：

圖1

二、匯川660C伺服

2.1 參數(shù)表

（1）匯川660C伺服支持CANopen協(xié)議，在其手冊中可以看到它使用參數(shù)對應(yīng)的設(shè)置如下：

電機6040運行參數(shù)

圖2

（2）伺參數(shù)的設(shè)置服通過伺服上的按鍵進行調(diào)節(jié)。

運行時伺服顯示界面，81rn

H02.00 設(shè)置8，為CANOPEN

H0C.00設(shè)置為2，站地址為2

H0C.08 設(shè)置為5.波特率為500k

圖3

三、網(wǎng)關(guān)的配置

3.1 HT3S-EIS-COP網(wǎng)關(guān)介紹

HT3S-EIS-COP是一款EtherNET/IP從站功能的通訊網(wǎng)關(guān)。該產(chǎn)品主要功能是將各種CANopen設(shè)備接入到EtherNET/IP網(wǎng)絡(luò)中。本網(wǎng)關(guān)連接到EtherNET/IP總線中作為從站使用，連接到CANopen總線中作為主站使用。

圖4

下面來介紹HT3S-EIS-COP的配置，網(wǎng)關(guān)所有的配置是使用GW Modbus Builder和GW CANopen Builder倆款軟件來進行配置的。

3.2配置網(wǎng)關(guān)EtherNET/IP的IP地址

使用GW Modbus Builder連接到HT3S-EIS-COP網(wǎng)關(guān)的P1口，并將撥碼第8位撥到ON，如下圖所示。此時網(wǎng)關(guān)P1口地址為：192.168.1.100。

圖5

選擇菜單“設(shè)置 -> 通信設(shè)置 -> 以太網(wǎng)設(shè)置”：

圖6

在彈出的窗口中選擇本機連接網(wǎng)關(guān)P1口的網(wǎng)卡的地址，并輸入網(wǎng)關(guān)的地址（這里是192.168.1.100），點擊確認按鈕。注意，計算機網(wǎng)卡地址和網(wǎng)關(guān)地址要在同一網(wǎng)段。

圖7

然后選擇“工具->在線”菜單：

圖8

在協(xié)議選擇框中選擇“EtherNET/IP配置”，點擊確認按鈕。

圖9

點擊“連接從站”按鈕，連接成功后，其他按鈕會變成可以點擊的狀態(tài)：

圖10

點擊“讀取配置”按鈕后，顯示網(wǎng)關(guān)目前的實際IP地址:

圖11

填寫用戶需要的IP地址，點擊 “寫入配置”按鈕,寫入成功后，會彈出 OK 的對話框：

圖12

配置完成后需將撥碼8位撥回OFF，然后斷電重啟。

3.3網(wǎng)關(guān)連接CANopen設(shè)備的連接

使用專用線 纜進行連接，網(wǎng)口連接伺服的RJ45 A端，串口線連接至網(wǎng)關(guān)的CANopen端，L與L接，H與H 接，RL與L 短接，RH與H短接。

圖14

圖15

3.4配置CANopen的參數(shù)

使用GW CANopen Builder連接到HT3S-EIS-COP網(wǎng)關(guān)的LAN口，如下圖所示。網(wǎng)關(guān)LAN口，地址為：192.168.1.201。

圖16

3.4.1導(dǎo)入EDS文件

（1）打開GW Canopen Builder軟件，點擊“工具——導(dǎo)入EDS”按鈕。

圖17

（2）選擇相應(yīng)的EDS文件，點擊打開

圖18

（3）導(dǎo)入成功后，可以在右側(cè)設(shè)備列表中找到從站設(shè)備，如下圖：

圖19

3.4.2添加設(shè)備

（1）使用GW Canopen Builder軟件進行網(wǎng)關(guān)的CANopen配置，首先添加一個CANopen主站，如下圖：

圖20

（2）根據(jù)需要添加CANopen從站

圖21

（3）右鍵單擊主站圖標(biāo)，選擇屬性頁面，設(shè)置主站波特率、定時發(fā)送間隔和主站心跳時間，如下圖：

圖22

（4）雙擊主站圖標(biāo)，從所有節(jié)點列表里選擇需要添加到心跳監(jiān)控列表里的從站，如下圖：

圖23

3.4.3 配置CANopen的PDO

（1）雙擊從站的圖標(biāo)，配置該從站的參數(shù)。選中RXPDO（1400），點擊“PDO映射”按鈕

圖24

如下圖所示，在彈出的對話框中，選擇6040控制字、6060運行模式刪掉60FF，然后點擊確定。

圖25

（2）選中TXPDO（1800），點擊“PDO映射”按鈕

圖26

如下圖所示，在彈出的對話框中，查看狀態(tài)字是否含有6041狀態(tài)字，然后點擊確定。

圖27

再選中TXPDO（1800），點擊“屬性”按鈕：

圖28

輸入TXPDO定時發(fā)送時間，例如100ms,、50ms、傳輸類型255，點確定。

圖29

3.5下載到網(wǎng)關(guān)

（1）點擊菜單欄“設(shè)置”——“以太網(wǎng)設(shè)置”，可以修改網(wǎng)關(guān)的IP。

圖30

（2）電腦與網(wǎng)關(guān)用網(wǎng)線連接，選擇下載按鈕，可以將配置后的信息傳送給網(wǎng)關(guān)。下載之前會彈出保存項目的對話框，保存即可。下載成功后消息框顯示如下：

圖31

3.6使用匯川系統(tǒng)的配置方法

（1） 打開autoshop 新建一個項目，導(dǎo)入網(wǎng)關(guān)的eds文件

圖32

（2） 在打開的界面選擇選擇網(wǎng)關(guān)的eds文件，導(dǎo)入后重啟軟件。

圖33

（3） 重啟后在打開的界面右擊 項目樹中的ETHERNET/IP，進行掃描設(shè)備并添加：

圖34

將掃描到的設(shè)備更新到總線上

圖35

（4） EtherNet/IP輸入輸出設(shè)置

雙擊添加的網(wǎng)關(guān)，在彈出的界面選擇“連接-雙擊設(shè)置0--》T大小”進行設(shè)置長度，雙擊下圖中紅框位置，進入長度設(shè)置。

圖36

首先在標(biāo)簽組里面注冊輸入輸出數(shù)據(jù)：

圖37

（5） 編譯并下載匯川PLC的程序。

圖38

四、運行結(jié)果

4.1  運行步驟

1. 網(wǎng)關(guān)的撥碼開關(guān)第8位為OFF（運行模式）。

2. 連接網(wǎng)關(guān)P1口到匯川H5U-A8的EtherNET/IP網(wǎng)口，連接CANopen接口接到到匯川660C伺服的接口

網(wǎng)關(guān)正常運行時各指示燈如下圖所示，EtherNET/IP的OK燈亮， CANopen的RUN燈常亮、RX和TX閃爍。如下圖所示：

圖39

3. 啟動PLC。

4. 輸入?yún)?shù)

4.2 參數(shù)的讀取

PLC編程軟件H5U-A8中切換到監(jiān)控器模式，找到變量表進行監(jiān)控，在 PLC 中輸出電機啟動參數(shù)，如下圖所示。

圖40

依次輸入0X0600、0X0700、0X0F00、0X1F00,電機啟動，在匯川660C伺服電機轉(zhuǎn)動時會有數(shù)據(jù)變化