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雙目立體視覺測量的過程簡析

來源:陜西維視圖像數(shù)字技術(shù)有限公司   2012年04月16日 11:57  

    雙目立體視覺是機(jī)器視覺的一個(gè)重要分支,主要功能有:現(xiàn)場系統(tǒng)標(biāo)定、空間特征點(diǎn)距離三維測量、空間物體位置三維測量、空間運(yùn)動(dòng)體姿態(tài)的三維測量、特征點(diǎn)的自動(dòng)識別定位等。下面中國機(jī)器視覺商城為您解析機(jī)器視覺雙目立體視覺測量的過程,過程可分為以下幾個(gè)步驟:圖像獲取、攝像機(jī)標(biāo)定、特征提取、立體匹配及深度確定。

    1、圖像獲取
    (1) 單臺相機(jī)移動(dòng)獲取;
    (2) 雙臺相機(jī)獲?。嚎捎胁煌恢藐P(guān)系(一直線上、一平面上、立體分布)。

    2、相機(jī)標(biāo)定:確定空間坐標(biāo)系中物體點(diǎn)同它在圖像平面上像點(diǎn)之間的對應(yīng)關(guān)系。
    內(nèi)部參數(shù):相機(jī)內(nèi)部幾何、光學(xué)參數(shù);
    外部參數(shù):相機(jī)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。

    3、圖像預(yù)處理和特征提取
    預(yù)處理:主要包括圖像對比度的增強(qiáng)、隨機(jī)噪聲的去除、濾波和圖像的增強(qiáng)、偽彩色處理等;特征提?。撼S玫钠ヅ涮卣髦饕悬c(diǎn)狀特征、線狀特征和區(qū)域特征等。

    4、立體匹配
    根據(jù)對所選特征的計(jì)算,建立特征之間的對應(yīng)關(guān)系,將同一個(gè)空間物理點(diǎn)在不同圖像中的映像點(diǎn)對應(yīng)起來。立體匹配由三個(gè)基本步驟組成:
    (1)從立體圖像對中的一幅圖像上選擇與實(shí)際物理結(jié)構(gòu)相應(yīng)的圖像特征;
    (2)在另一幅圖像中確定出同一物理結(jié)構(gòu)的對應(yīng)圖像特征;
    (3)確定這兩個(gè)特征之間的相對位置,得到視差。其中的步驟2是實(shí)現(xiàn)匹配的關(guān)鍵。

    5、深度確定
    通過立體匹配得到視差圖像之后,便可以確定深度圖像,并恢復(fù)場景3D信息。

    維視圖像依據(jù)市場導(dǎo)向,開發(fā)的雙目機(jī)器視覺研發(fā)開發(fā)平臺整體解決方案,包括:1、CCAS雙目視覺運(yùn)動(dòng)標(biāo)定測量算法研究開發(fā)平臺;2、VS200雙目動(dòng)態(tài)物體自動(dòng)識別跟蹤系統(tǒng)平臺;3、VS220雙目立體視覺測量系統(tǒng)平臺;4、VS230空間動(dòng)態(tài)物體多角度測量系統(tǒng)平臺;5、VS240空間三維動(dòng)態(tài)檢測及姿態(tài)識別系統(tǒng)平臺,助力高校創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室建設(shè)及科研工作的穩(wěn)步展開。詳情請登錄中國機(jī)器視覺商城(.cn),:4000-400-816.

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