一、特點及分類
液壓馬達是把液體的壓力能轉換為機械能的裝置，從原理上講，液壓泵可以作液壓馬達用，液壓馬達也可作液壓泵用。但事實上同類型的液壓泵和液壓馬達雖然在結構上相似，但由于兩者的工作情況不同，使得兩者在結構上也有某些差異。例如：
1.液壓馬達一般需要正反轉，所以在內部結構上應具有對稱性，而液壓泵一般是單方向旋轉的，沒有這一要求。
2.為了減小吸油阻力，減小徑向力，一般液壓泵的吸油口比出油口的尺寸大。而液壓馬達低壓腔的壓力稍高于大氣壓力，所以沒有上述要求。
3.液壓馬達要求能在很寬的轉速范圍內正常工作，因此，應采用液動軸承或靜承。因為當馬達速度很低時，若采用動承，就不易形成潤滑滑膜。
4.葉片泵依靠葉片跟轉子一起高速旋轉而產(chǎn)生的離心力使葉片始終貼緊定子的內表面，起封油作用，形成工作容積。若將其當馬達用，必須在液壓馬達的葉片根部裝上彈簧，以保證葉片始終貼緊定子內表面，以便馬達能正常起動。
5.液壓泵在結構上需保證具有自吸能力，而液壓馬達就沒有這一要求。
6.液壓馬達必須具有較大的起動扭矩。所謂起動扭矩，就是馬達由靜止狀態(tài)起動時，馬達軸上所能輸出的扭矩，該扭矩通常大于在同一工作壓差時處于運行狀態(tài)下的扭矩，所以，為了使起動扭矩盡可能接近工作狀態(tài)下的扭矩，要求馬達扭矩的脈動小，內部摩擦小。
由于液壓馬達與液壓泵具有上述不同的特點，使得很多類型的液壓馬達和液壓泵不能互逆使用。
液壓馬達按其額定轉速分為高速和低速兩大類，額定轉速高于500r/min的屬于高速液壓馬達，額定轉速低于500r/min的屬于低速液壓馬達。
高速液壓馬達的基本型式有齒輪式、螺桿式、葉片式和軸向柱塞式等。它們的主要特點是轉速較高、轉動慣量小，便于啟動和制動，調速和換向的靈敏度高。通常高速液壓馬達的輸出轉矩不大（僅幾十牛·米到幾百牛·米），所以又稱為高速小轉矩液壓馬達。
高速液壓馬達的基本型式是徑向柱塞式，例如單作用曲軸連桿式、液壓平衡式和多作用內曲線式等。此外在軸向柱塞式、葉片式和齒輪式中也有低速的結構型式。低速液壓馬達的主要特點是排量大、體積大、轉速低（有時可達每分種幾轉甚至零點幾轉），因此可直接與工作機構連接，不需要減速裝置，使傳動機構大為簡化，通常低速液壓馬達輸出轉矩較大（可達幾千牛頓·米到幾萬牛頓·米），所以又稱為低速大轉矩液壓馬達。
液壓馬達也可按其結構類型來分，可以分為齒輪式、葉片式、柱塞式和其他型式。
二、液壓馬達的性能參數(shù)
液壓馬達的性能參數(shù)很多。下面是液壓馬達的主要性能參數(shù)：
1.排量、流量和容積效率 習慣上將馬達的軸每轉一周，按幾何尺寸計算所進入的液體容積，稱為馬達的排量V，有時稱之為幾何排量、理論排量，即不考慮泄漏損失時的排量。
液壓馬達的排量表示出其工作容腔的大小，它是一個重要的參數(shù)。因為液壓馬達在工作中輸出的轉矩大小是由負載轉矩決定的。但是，推動同樣大小的負載，工作容腔大的馬達的壓力要低于工作容腔小的馬達的壓力，所以說工作容腔的大小是液壓馬達工作能力的主要標志，也就是說，排量的大小是液壓馬達工作能力的重要標志。
根據(jù)液壓動力元件的工作原理可知，馬達轉速n、理論流量qi與排量V之間具有下列關系                                 
qi=nV                              （4-1）
式中：qi為理論流量（m3/s）;n為轉速（r/min）；V為排量（m3/s）。
為了滿足轉速要求，馬達實際輸入流量q大于理論輸入流量，則有：
                               
q= qi+Δq                            （4-2）
式中：Δq為泄漏流量。
ηv=qi/q=1/（1+Δq／qi）                （4-3）
所以得實際流量
q=qi/ηv                                （4-4）
2.液壓馬達輸出的理論轉矩  根據(jù)排量的大小，可以計算在給定壓力下液壓馬達所能輸出的轉矩的大小，也可以計算在給定的負載轉矩下馬達的工作壓力的大小。當液壓馬達進、出油口之間的壓力差為ΔP，輸入液壓馬達的流量為q，液壓馬達輸出的理論轉矩為Tt，角速度為ω，如果不計損失，液壓馬達輸入的液壓功率應當全部轉化為液壓馬達輸出的機械功率，即：
ΔPq=Ttω                                  （4-5）
又因為ω=2πn，所以液壓馬達的理論轉矩為：
Tt=ΔP·V/2π                                （4-6）
式中：ΔP為馬達進出口之間的壓力差。
3.液壓馬達的機械效率  由于液壓馬達內部不可避免地存在各種摩擦，實際輸出的轉矩T總要比理論轉矩Tt小些，即：
T=Ttηm                                    （4-7）
式中：ηm為液壓馬達的機械效率（%）。
4.液壓馬達的啟動機械效率ηm  液壓馬達的啟動機械效率是指液壓馬達由靜止狀態(tài)起動時，馬達實際輸出的轉矩T0與它在同一工作壓差時的理論轉矩Tt之比。即：
ηm0=T/Tt                                    （4-8）
液壓馬達的啟動機械效率表示出其啟動性能的指標。因為在同樣的壓力下，液壓馬達由靜止到開始轉動的啟動狀態(tài)的輸出轉矩要比運轉中的轉矩大，這給液壓馬達帶載啟動造成了困難，所以啟動性能對液壓馬達是非常重要的，啟動機械效率正好能反映其啟動性能的高低。啟動轉矩降低的原因，一方面是在靜止狀態(tài)下的摩擦因數(shù)zui大，在摩擦表面出現(xiàn)相對滑動后摩擦因數(shù)明顯減小，另一方面也是zui主要的方面是因為液壓馬達靜止狀態(tài)潤滑油膜被擠掉，基本上變成了干摩擦。一旦馬達開始運動，隨著潤滑油膜的建立，摩擦阻力立即下降，
并隨滑動速度增大和油膜變厚而減小。
實際工作中都希望啟動性能好一些，即希望啟動轉矩和啟動機械效率大一些。現(xiàn)將不同結構形式的液壓馬達的啟動機械效率ηm0的大致數(shù)值列入表4-1中。
表4-1                  液壓馬達的啟動機械效率
液壓馬達的結構形式 啟動機械效率ηm0/%
齒輪馬達 老結構 0.60～0.80
新結構 0.85～0.88
葉片馬達 高速小扭矩型 0.75～0.85
軸向柱塞馬達 滑履式 0.80～0.90
非滑履式 0.82～0.92
曲軸連桿馬達 老結構 0.80～0.85
新結構 0.83～0.90
靜壓平衡馬達 老結構 0.80～0.85
   

1、葉片馬達與相比具有以下幾個特點：
（1）葉片底部有彈簧，保證在初始條件下葉片貼近內表面，形成密封容積；                   
（2） 泵殼內含有兩個單向閥。進、回油腔的壓力經(jīng)單向閥選擇后再進葉片底部     
（3）葉片槽是徑向的。這是因為液壓馬達都要旋轉之故。
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2.徑向柱塞式液壓馬達
與泵的情況相反，低速大扭矩馬達多數(shù)采用徑向柱塞式結構。圖為低速大扭矩液壓馬達的典型結構。馬達有五個活塞，殼體上有五個缸，外形像星，又稱為星形馬達。連桿一端通過球鉸與活塞連接在一起；另一端為圓弧表面，圓弧半徑與偏心偏心輪半徑一致。兩個圓環(huán)套在連桿圓弧外面，使連桿即能沿著偏心輪的圓弧表面滑動而又不能脫開。輸出軸左端通過聯(lián)軸器使配流軸同步旋轉