摘要：工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器人。工業機器人是自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

       1、故障現象：
　　
　　黃油嘴處有少量油滲出。
　　
　　2、故障原因初測：
　　
　　①油脂加的過多，機器人運轉時，油脂膨脹受熱，壓力過大，從油嘴處滲油。
　　
　　②油杯螺紋損壞。
　　
　　③油杯質量不可靠。
　　
　　④螺紋密封膠涂的不均勻或者太少。
　　
　　3、處理方法：
　　
　　①拆掉滲油的油杯，檢查拆開的一瞬間有沒有氣體沖出或者油脂沖出，再檢查油杯螺紋及油嘴有無損壞。
　　
　　②換上新油杯，繼續跟蹤觀察油杯是否滲油。
　　
　　③將所有滲油的油杯全部換下，繼續觀察結果。
　　
　　4、故障原因分析：
　　
　　①油脂加的過多，機器人運轉時造成工作腔內壓力過大，油就會從密封薄弱的部分滲出來，此時容易造成油封的損壞、油杯的油嘴滲油和密封膠處滲油。
　　
　　②潤滑脂隨著減速機一起作回轉運動，由于離心力的作用使潤滑脂的基礎油和稠化劑分開，基礎油受熱一部分蒸發形成氣體，由于工作腔內壓力過大造成油氣從黃油嘴里溢出來，從黃油嘴里面出來的油氣遇到外面的相對冷的空氣就液化，所以就形成油漬堆積在油嘴處。
　　
　　③滲油的油杯若沒更換，將會繼續滲油，原因是油杯的鋼球與油口接合處已經填充滿油脂，此時油杯單向閥作用已經失效，只要機器人運轉，鋼球與油口結合處的油就會被擠出來，同時又有新的油填充進去，這樣不斷循環就造成了油嘴滲油現象。
　　
　　5、試驗結果：
　　
　　①相當部分油嘴拆下后有油脂益處現象，說明工作腔壓力大，油脂過多。
　　
　　②換過油杯的與沒換過油杯的比較后。前者沒有漏油，后者繼續滲漏。
　　
　　6、小結：
　　
　　①機器人注脂應按規定加入潤滑脂量，不能加的過多，也不能加的過少。
　　
　　②機器人油嘴漏油主要原因還是工作腔內油脂過多，造成工作腔壓力過大，所以滲油。因此建議，機器人注脂后應讓其運轉一段時間，然后拆下油杯，將多余的油脂排出來，再換上新油杯。
　　
　　③已經滲油的油杯應換上新的，舊的已經起不了密封作用。