應用案例

傳統的配電室人工巡檢方式存在耗時費力、實時性差的缺點，正在被智能巡檢機器人替代。陜西陜焦化工有限公司36kV變電站采用軌道式智能巡檢機器人實現配電室24小時、多方位、自主智能巡檢和監控，有效降低了勞動強度，提高了正常巡檢作業和管理的自動化和智能化水平，為智慧電廠提供創新型的技術檢測手段和多方位的安全保障。

陜西陜焦化工有限公司配電室，中間布置兩排高低壓成套配電柜。為了減少運行人員日常勞動強度，提高工作質量和效率，保障配電室內安全運行，陜西陜焦化工有限公司采用一臺軌道式智能巡檢機器人代替人工巡檢，實現24小時不間斷巡檢。

1 系統架構

配電室軌道式智能巡檢機器人系統主要由巡檢機器人、軌道、通訊網絡和監控平臺組成。

1.1 巡檢機器人

軌道式巡檢機器人是整個巡檢系統的核心組成部分，機器人本體搭載360°雙光云臺、紅外熱像儀、超聲傳感器、氣體傳感器、環境監測等傳感器。前端為帶伸縮可見光攝像機，通過伸縮桿伸縮可見監測配電柜底部設備狀態，后端為紅外熱像儀，可以檢測配電柜設備溫度信息。

1.2 軌道

機器人軌道采用工字型高強度鋁合金型材，表面經陽極氧化處理，具備高抗腐蝕和較強的耐磨損性能。在配電室兩排配電柜之間從屋頂吊裝軌道，工字型軌道通過專用的吊裝結構懸掛于配電室頂部。

1.3監控平臺

監控平臺是機器人任務分配的可視化智能調度平臺，主要完成機器人的集中監控、任務配置、數據分析和報警等功能。主要包含機器人管理模塊、實時監控模塊、任務管理模塊、巡檢結果確認模塊、巡檢結果分析模塊、用戶管理模塊、系統調試維護模塊和通訊接口模塊。

2 主要功能

配電室軌道式智能巡檢機器人代替傳統人工巡檢的“看”“聽”“嗅”“觸”，對配電室設備、環境等進行不間斷巡檢。主要功能和特點如下：

2.1 移動高清視頻監控

軌道式巡檢機器人安裝360°連續轉動球型云臺，實現多方位巡檢監控。搭載1080P高清可見光相機，實現配電室內實時移動視頻監控。

2.2 設備狀態識別功能

智能巡檢機器人采用視覺導航技術和深度學習算法對現場典型設備進行學習。在實施過程中軌道機器人可自動移動到位置，控制云臺自由轉動，拍攝區域內各種表計設備照片，并將采集到的信息實時傳輸到主控后臺服務器，系統自動根據圖像信息，識別表計讀數，并記錄在數據庫，當發現表計數據沖超過預設的報警值時，進行聯動預警并反饋位置，運維人員及時進行搶修。

2.3 紅外測溫檢監測

智能巡檢機器人搭載紅外熱成像儀，控制云臺自由轉動，拍攝配電室內各種設備紅外熱成像圖譜。自動巡檢過程中，自動發現溫度超限節點和設備，依照行業規范對巡檢設備進行溫度檢測，對缺陷或故障進行自動分析判斷，并預警。

2.4 監測環境溫度與濕度

軌道式機器人配備有*的溫濕度傳感器，溫度測溫范圍為-20℃～60℃，濕度測量范圍為0～99%RH。機器人對配電室局部位置或全線的溫濕度進行實時監測，生成溫濕度變化趨勢圖，根據局部溫濕度變化情況進行按需巡檢。

2.5 自動巡檢功能

軌道式機器人提供多種方式的自動巡檢計劃和方案，實現自動化運行，實現每天多次的對設備工作狀態的巡檢、自動預警、自動輸出報表等功能，減少人員到現場巡視次數，提高運行人員工作效率，有效降低運行人員的工作強度。

2.6 可燃、有毒有害氣體檢測

智能巡檢機器人搭載多種氣體傳感器，采用線性模擬電壓輸出，經DSP內置高精度ADC進行模擬/數字轉換，實時監測氣體濃度和煙霧，當濃度不在安全范圍內時在本地和遠程中心管理平臺進行聲光報警。

2.7 語音對講及現場指揮功能

巡檢機器人具有雙向語音對講功能，運行人員遠程操作機器人監督現場人員操作及施工，是定期檢修的有效工具。

3 機器人工作模式

巡檢機器人系統工作模式應具自動巡檢、遙控巡檢、特殊巡檢以及在異常情況下通過與其他系統設備進行聯動的遠程監控指揮模式。

（1）自動巡檢模式

自動例行巡檢是巡檢機器人按照預設規劃路徑自動巡視方式，是在配電房、開關室內日常運維工作中常見的應用模式，將巡檢數據自動傳輸到綜合管理平臺保存，生成檢測分析報告

（2）遙控巡檢模式

支持機器人多目標位置的人工遙控巡行，支持人工多種速度遙控模式的巡檢工作方式。可根據現場的運行情況，監控中心操作人員可以手動控制機器人到達位置進行作業。

尤其對于在機器人自主巡檢過程中如檢測到設備、環境狀態異常并向運維人員告警時，運維人員可以在及時操控機器人快速到達異常設備位置，及時對異常設備進行查看并核實報警信息，以便迅速制定響應策略。

（3）特殊巡檢模式

特殊巡檢模式為自動巡檢、遙控巡檢的補充方式，針對支線及其它設備區內需要重點關注的巡檢對象、巡檢點針對性設置巡檢任務。

對區域內需進行非定時、特別關注的設備類型及巡檢點類型，例如接頭、接地線等設備設施，專門設定巡檢任務；或在配電房、開關室內部檢修工作或其他作業開始前，設定專門任務對環境、設備運行狀態進行確認，為確保設備、人員安全提供保障。

（4）系統聯動工作模式

通過將巡檢機器人系統與配電房、開關室內部其他系統自動設備進行對接，在特殊情況下人員不能及時進入現場時，由巡檢機器人系統直接控制現場自動設備進行作業；或由巡檢機器人系統提供輔助聲光信息，聯動系統根據遠程現場信息進行操作等。

4 結語

配電室智能巡檢系統以電科恒鈦智能巡檢機器人及輔控系統為核心，融合多種技術，既具有人工巡檢的靈活性、智能性，同時也克服和彌補了人工巡檢存在的一些缺陷和不足，更適應智慧電廠發展的實際需求，是智能巡檢技術的發展方向，具有廣闊的發展空間和應用前景。