一、硬件設備說明：

羅克韋爾（AB）ControlLogix5555系列：PLC CPU

羅克韋爾（AB）1756-ENBT/A以太網模塊：支持標準的EtherNet/IP協議

伺服型號：和利時DX50D-S2-040-E/220V/400W 支持EtherCAT協議

電機型號：和利時DXM-H060A-04030-2B2-A1/400W

上海泗博CEI-382網關：用于實現EtherCAT網絡與EtherNet/IP網絡之間高速、安全數據交換，即實現EtherCAT從站設備與EtherNet/IP主站設備之間通信

二、CEI-382產品特點：

1. 雙以太網口：EtherNet/IP端雙網口，內置交換機功能，便于級聯擴展。

2. 支持DLR環網冗余：EtherNet/IP端支持Non-DLR，無縫融入DLR環網。

3. 高實時性：3ms協議轉換周期，確保高效實時通信。

4. 支持熱插拔：EtherCAT從站設備支持在線更換，即插即用，維護便捷。

5. 隔離電源設計：增強抗干擾性能，確保穩定運行。

6. 專業配置工具：ECATStart軟件，支持ESI文件解析與離線配置，簡化產品設置。

三、伺服硬件接線示意圖：

四、AB PLC通過CEI-382對伺服電機進行EtherCAT通訊調試

1.使用CEI-382連接和利時伺服，將網關ECAT口與伺服的ECAT接口的IN口連接。EtherNet/IP口與AB PLC處在一個局域網下；

2.通過配置軟件ECATStart軟件對CEI-382進行配置

1）和利時伺服ESI文件導入

2）通過ECATStart映射參數實現對伺服pv 控制

概述：pv 控制模式下，電機依照目標速度、目標加減速度加速至指定速度。 

控制流程： 

設置 Mode of operation(6060h)為 pv 模式 

設置 Profile acceleration(6083h)及 Profile deceleration(6084h) --可選

設置 Target velocity(60FFh)，伺服使能 ON 狀態，設置目標速度后會立即執行

伺服PDO映射中選擇Control word 6040H與Target velocity 60FFH

對網關EtherNet/IP端的IP地址、設置周期時間、Vendcode、EtherNet/IP端數據顯示等參數進行設置

按照上述配置完成后即可對網關進行下載，網關下載完成后會自動重啟。

在AB PLC組態軟件RSlogix5000中賦值實現電機按照指定速度轉動

在和利時伺服的調試軟件中可以看到AB PLC寫過來的當前值以及當前伺服LED屏顯示83run的狀態即正常。

3）在AB PLC RSlogix5000中讀取伺服反饋值