西門子6EP1436-1SH01模塊

西門子6EP1436-1SH01模塊

球（極）坐標型機器人 如圖1-3所示，腕部參考點運動所形成的大軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標，任意點可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機器人占地面積小，工作空間較大，移動關節不易防護。 [3] 
 
④平面雙關節型機器人（selective compliance assembly robot arm，SCARA） SCARA機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向，另一個關節是移動關節，用于完成末端件垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1、φ2和移動關節的位移z決定的，即P=f（φ1，φ2，z），如圖1-4所示。這類機器人結構輕便、響應快。例如Adept I型SCARA機器人的運動速度可達10m/s，比一般關節式機器人快數倍。它 于平面定位，而在垂直方向進行裝配的作業。 [3] 
 
⑤關節型機器人 這類機器人由2個肩關節和1個肘關節進行定位，由2個或3個腕關節進行定向。其中，一個肩關節繞鉛直軸旋轉，另一個肩關節實現俯仰，這兩個肩關節軸線正交，肘關節平行于第二個肩關節軸線，如圖1-5所示。這種構形動作靈活，工作空間大，在作業空間內手臂的干涉小，結構緊湊，占地面積小，關節上相對運動部位容易密封防塵。這類機器人運動學較復雜，運動學反解困難，確定末端件執行器的位姿不直觀，進行控制時，計算量比較大。
 
（5）按照機器人移動性來分類 [3] 
可分為半移動式機器人（機器人整體固定在某個位置，只有部分可以運動，例如機械手）和移動機器人。 [3] 
隨著機器人的不斷發展，人們發現固定于某一位置操作的機器人并不能*各方面的需要。因此，20世紀80年代后期，許多國家有計劃地開展了移動機器人技術的研究。所謂的移動機器人，就是一種具有高度自主規劃、自行組織、自適應能力，適合于在復雜的非結構化環境中工作的機器人，它融合了計算機技術、信息技術、通信技術、微電子技術和機器人技術等。移動機器人具有移動功能，在代替人從事危險、惡劣（如輻射、有毒等）環境下作業和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環境作業方面，比一般機器人有更大的機動性、靈活性。 [3] 
（6）按照機器人的移動方式來分類 [3] 
可分為輪式移動機器人、步行移動機器人（單腿式、雙腿式和多腿式）、履帶式移動機器人、爬行機器人、蠕動式機器人和游動式機器人等類型。 [3] 

AB 1734-TBS 底座

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Keysight CX1206A 傳感器頭

SIEMENS 6SL3040-0MA00-0AA1 控制單元

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SIEMENS 135-4FB01-0AB0 模塊

SIEMENS 151-1AA05-0AB0 模塊

SIEMENS 6ES7431-1KF00-0AB0 模塊

西門子 6ES7 431-1KF00-0AB0

AB 1769-PA2 模塊

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西門子 C98043-A7014-L2 主板

SENTECH STC-1100 工業相機

施耐德 HMIGTO5310 人機界面

西門子 6SE6440-2UD33-0EB1 變頻器

安川 SGMAS-01A2A-YR11 電機

SIEMENS 6ES7332-5HF00-0AB0 模塊

SIEMENS 6RY1703-0AA01 板卡

SIEMENS 6EP1436-1SH01 模塊

ABB APOW-01C 電源板

ABB FS300R12KE3/AGDR-72C 模塊

西門子 7MC5512-1KP43-1CA5-Z E54 NPT 3/4"

傳感器

多摩川 TS2025N371E10D 編碼器

AB 1794-AENT 模塊

AB 1794-PS13 模塊

BALLUFF BES M18MG1-PSC12B-S04G 配件

BALLUFF BES M18MI-NSC80B-S04K 配件

BALLUFF BESO1EE BES 516-327-S4-C 配件

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ATEN ACS-1216A 畫面切換器/ 

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西門子 6ES7 392-1AJ00-0AA0 端子

西門子 6ES6 440-2UD21-5AA1 1.5KW 變頻器

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FANUC A860-0360-V501 配件

KEYENCE CV-110 控制器

安川 SGDV-330A01A 配件

Matrox SOL6M4AE*（Y7247-03） 采集卡

Matrox METE0R2MC/4*（ Y751-0301） 采集卡

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ABB LD GRB-01 位置檢測模塊

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西門子 1P 6SN1118-ONK01-OAAI 帶內存卡 配件

西門子 222-1BF22-OXAO 配件

西門子 6SN1114-ONB01-OAA1 配件

西門子 6ES7 331-1KF01(00)-0AB0 電子產品

西門子 6ES7 216-2BD23-0XB0 電子產品

西門子 6SB2074-4AA00-0AA0 電子產品

ABB M2VA63B-4 電機

西門子 6SE6440-2UD22-2BA1 電子產品

SUNX EX-15E 配件

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SCHNEIDER TSXDSZ08R5 電子產品

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西門子 6ES7 315-2AG10-0AB0 電子產品

西門子 6ES7 972-0BB42-0BA0 電子產品

" Siemens" QRA50M 電子產品電機在電路中是用字母M（舊標準用D）表示，它的主要作用是產生驅動轉矩，作為用電器或各種機械的動力源，發電機在電路中用字母G表示，它的主要作用是利用機械能轉化為電能。
1.按工作電源種類劃分：可分為直流電機和交流電機。
1）直流電動機按結構及工作原理可劃分：無刷直流電動機和有刷直流電動機。
有刷直流電動機可劃分：永磁直流電動機和電磁直流電動機。
電磁直流電動機劃分：串勵直流電動機、并勵直流電動機、他勵直流電動機和復勵直流電動機。
永磁直流電動機劃分：稀土永磁直流電動機、鐵氧體永磁直流電動機和鋁鎳鈷永磁直流電動機。
2）其中交流電機還可劃分：單相電機和三相電機。
2.按結構和工作原理可劃分：可分為直流電動機、異步電動機、同步電動機。
1）同步電機可劃分：永磁同步電動機、磁阻同步電動機和磁滯同步電動機。
2）異步電機可劃分：感應電動機和交流換向器電動機。