【儀表網(wǎng) 行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)】重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)《工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性 試驗(yàn)方法》等九項(xiàng)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)已完成征求意見稿，進(jìn)入征求意見階段。為廣泛征求對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的修改意見，請(qǐng)各單位和專家對(duì)該標(biāo)準(zhǔn)提出修改意見。
 

　　《工業(yè)機(jī)器人 動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性 試驗(yàn)方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性的術(shù)語和定義，技術(shù)要求、試驗(yàn)條件、試驗(yàn)方法(試驗(yàn)結(jié)果計(jì)算規(guī)則)。本文件適用于串聯(lián)型工業(yè)機(jī)器人，通用六軸、SCARA、碼垛、六軸協(xié)作、七軸等各類工業(yè)機(jī)器人。
 

　　工作環(huán)境條件：
 

　　除非制造商另有規(guī)定,工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境條件應(yīng)滿足：
 

　　a) 環(huán)境溫度:5℃~40℃；
 

　　b) 相對(duì)濕度:45%~75%；
 

　　c) 大氣壓力:86kPa~106kPa；
 

　　測(cè)量設(shè)備：
 

　　測(cè)量設(shè)備應(yīng)滿足以下：
 

　　1) 激光跟蹤儀或坐標(biāo)測(cè)量機(jī)或光學(xué)相機(jī)或直線位移法測(cè)量系統(tǒng)；
 

　　2) 動(dòng)態(tài)信號(hào)分析儀：分析帶寬為(DC~20)kHz，準(zhǔn)確度等級(jí)為 A 級(jí)；
 

　　3) 三軸向或單軸向加速度計(jì)：頻率范圍為(DC~400)Hz，測(cè)量不確定度 U_rel=2% (k=2)；
 

　　4) 電荷放大器：準(zhǔn)確度等級(jí)為二級(jí)。
 

　　《移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人 安全規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)范規(guī)定了移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)條件、電氣安全、機(jī)械安全、附加功能的安全等方面的要求及試驗(yàn)方法，此外還規(guī)定了標(biāo)記和說明書要求。本文件適用于移動(dòng)機(jī)器人(AGV)和通用工業(yè)機(jī)器人兩項(xiàng)功能集成形成的新型機(jī)器人。
 

　　行駛路徑上的障礙物檢測(cè)：
 

　　a) 按要求準(zhǔn)備試驗(yàn)障礙物，放置于行駛路徑的正前方或垂直移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人路徑的任何位置，檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否能在制造商的要求距離下停止運(yùn)行；
 

　　b) 移開障礙物后檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否是在最少延遲 2 秒后自動(dòng)重新開始運(yùn)行；
 

　　c) 對(duì)于人員防護(hù)的接觸式的障礙物檢測(cè)裝置，試件的受力和障礙物檢測(cè)裝置受到的力是否滿足要求；
 

　　d) 按 GB/T 16855.1 中規(guī)定對(duì)要求中安全相關(guān)部分進(jìn)行功能安全檢測(cè)。
 

　　機(jī)器人操作方式：
 

　　檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式，手動(dòng)模式是否有低速和高速模式，操作模式的選擇是否需要額外確認(rèn)；在自動(dòng)模式下，移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)程序，模擬停機(jī)條件觸發(fā)，檢測(cè)移動(dòng)操作臂復(fù)合機(jī)器人是否能立即停機(jī)。
 

　　《叉車類工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了驗(yàn)證叉車類工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的要求和基本試驗(yàn)規(guī)范。本文件所述試驗(yàn)項(xiàng)目主要用于分析和檢驗(yàn)?zāi)硞€(gè)叉車類工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的指標(biāo)，也可用于樣機(jī)試驗(yàn)。對(duì)于某一具體叉車類工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的試驗(yàn)，本文件并不規(guī)定應(yīng)選擇所述的哪些性能指標(biāo)。
 

　　環(huán)境條件：
 

　　機(jī)器人試驗(yàn)應(yīng)在以下條件下進(jìn)行：
 

　　1) 環(huán)境溫度：+5℃~+40℃；
 

　　2) 相對(duì)濕度：當(dāng)最高溫度 40℃時(shí)，相對(duì)濕度不超過 50%；允許溫度降低時(shí)，允許更高的相對(duì)濕度(如 20℃時(shí)相對(duì)濕度為 90%)；
 

　　3) 海拔高度:不大于 2 000 m。
 

　　試驗(yàn)條件：
 

　　1.機(jī)器人條件
 

　　1) 試驗(yàn)應(yīng)在一臺(tái)可供使用的機(jī)器人上進(jìn)行，且機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)按制造商規(guī)定的要求組裝好，所需的設(shè)備安裝、調(diào)試完畢；
 

　　2) 機(jī)器人應(yīng)裝備齊全，并按制造商規(guī)定充滿電，若機(jī)器人上安裝測(cè)試儀器，應(yīng)減少對(duì)機(jī)器人的影響。
 

　　2.試驗(yàn)場地
 

　　1) 試驗(yàn)場地應(yīng)符合制造商要求的使用條件，制造商給出的要求應(yīng)包含地面平坦度、地面摩擦系數(shù)、導(dǎo)電性、地板連接要求、地面強(qiáng)度等；
 

　　2) 試驗(yàn)場地應(yīng)滿足機(jī)器人進(jìn)行加速和制動(dòng)過程的長度需求；
 

　　3) 試驗(yàn)場地坡度應(yīng)滿足本標(biāo)準(zhǔn)要求或制造商設(shè)計(jì)的最大坡度值。
 

　　《工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)要求》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的功能指標(biāo)、性能指標(biāo)和測(cè)試方法。本文件適用于倉儲(chǔ)、物流、運(yùn)輸、郵政、電商、制造業(yè)、車輛、港口、醫(yī)藥、零售等領(lǐng)域的工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、制造、驗(yàn)收、檢驗(yàn)等；本標(biāo)準(zhǔn)不適用于易燃易爆場所使用的工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人的調(diào)度系統(tǒng)。
 

　　響應(yīng)時(shí)間：
 

　　1.響應(yīng)時(shí)間要求
 

　　是指從調(diào)度系統(tǒng)給工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人下發(fā)指令到工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人做出相應(yīng)動(dòng)作的時(shí)間，包含2部分，即：
 

　　1) 工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人本體軟件處理時(shí)間；
 

　　2) 調(diào)度系統(tǒng)與工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人本體之間通信時(shí)延。
 

　　1.1 測(cè)試方法一
 

　　3) 調(diào)度系統(tǒng)時(shí)間和工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人時(shí)間進(jìn)行同步；
 

　　4) 從調(diào)度系統(tǒng)向工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人發(fā)送帶時(shí)間戳的指令 t1；
 

　　5) 調(diào)度系統(tǒng)收到指令，并做出響應(yīng)的時(shí)間為 t2；
 

　　6) 記錄 t2 和 t1 的時(shí)間差，重復(fù)測(cè)試 3 次，取平均值。
 

　　1.2 測(cè)試方法二
 

　　1) 采用 1 臺(tái)高速相機(jī)同時(shí)連續(xù)抓拍調(diào)度系統(tǒng)操作界面和工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人；
 

　　2) 回放抓拍照片，以調(diào)度系統(tǒng)指令發(fā)送成功時(shí)刻照片為起始時(shí)間 t1，工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人做出響應(yīng)時(shí)刻照片為終止時(shí)間 t2，根據(jù) t1-t2 照片數(shù)和高速相機(jī)抓拍幀率計(jì)算響應(yīng)時(shí)間t；
 

　　3) 重復(fù)測(cè)試 3 次，取平均值。
 

　　《架空輸電線路飛滑巡檢機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了架空輸電線路飛滑巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)條件、試驗(yàn)方法和檢驗(yàn)規(guī)則以及標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等。包括系統(tǒng)功能、機(jī)器人的功能要求和技術(shù)要求、地面監(jiān)控基站的功能要求和技術(shù)要求、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的功能要求和技術(shù)要求；機(jī)器人的試驗(yàn)條件及方法、地面監(jiān)控基站的試驗(yàn)條件及方法、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的試驗(yàn)條件及方法。
 

　　本文件適用于沿110kV及以上高壓輸電線巡檢機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)，可供制造商、集成商、用戶參考使用。
 

　　環(huán)境條件：
 

　　機(jī)器人在以下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：
 

　　a) 環(huán)境溫度：-25℃～45℃；
 

　　b) 環(huán)境濕度：5%～95%；
 

　　c) 正常線上巡檢工作抗風(fēng)能力：15m/s；正常飛行上下線工作抗風(fēng)能力：10m/s；
 

　　d) 線上巡檢抗大風(fēng)能力：18m/s；
 

　　e) 外殼防護(hù)等級(jí)：IPX55。
 

　　外觀結(jié)構(gòu)
 

　　機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足如下要求：
 

　　a) 機(jī)器人表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有傷痕、毛刺等缺陷，標(biāo)識(shí)清晰；
 

　　b) 機(jī)器人外部電氣及控制線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分；
 

　　c) 機(jī)器人重量和尺寸應(yīng)滿足線路安全運(yùn)行的要求，見表 1。
 

　　行走路徑
 

　　機(jī)器人行走路徑要求如下：
 

　　a) 地線截面積應(yīng)不小于 50mm2；
 

　　b) 地線嚴(yán)重銹蝕或地線覆冰，不宜進(jìn)行機(jī)器人沿地線巡檢作業(yè)。
 

　　《服務(wù)機(jī)器人 中文語音交互系統(tǒng)性能測(cè)評(píng)方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)范了服務(wù)機(jī)器人中文語音交互系統(tǒng)性能測(cè)評(píng)方法的術(shù)語定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)條件、試驗(yàn)方法、等級(jí)評(píng)價(jià)指標(biāo)。本文件適用于服務(wù)機(jī)器人中文語音交互系統(tǒng)。
 

　　測(cè)評(píng)語料設(shè)計(jì)：
 

　　測(cè)評(píng)語料應(yīng)從句型覆蓋、詞匯量覆蓋、語義覆蓋以及詞域覆蓋等加以設(shè)計(jì)。評(píng)測(cè)集文本分為若干組，每組可以由若干人發(fā)音組成。設(shè)計(jì)要求如下：
 

　　a) 應(yīng)針對(duì)被測(cè)評(píng)的服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品的自身特性進(jìn)行設(shè)計(jì)；
 

　　注：如針對(duì)兒童陪護(hù)的服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品應(yīng)加入相關(guān)語料，如兒歌、故事等對(duì)話語料內(nèi)容。
 

　　b) 應(yīng)從不同領(lǐng)域、不同環(huán)境的語料中隨機(jī)選擇，同時(shí)考慮發(fā)音現(xiàn)象的覆蓋性；
 

　　c) 應(yīng)充分考慮句型、詞匯、語義等的覆蓋性；
 

　　d) 應(yīng)根據(jù)不同測(cè)試項(xiàng)目的試驗(yàn)?zāi)康倪M(jìn)行測(cè)試句的內(nèi)容設(shè)計(jì)；
 

　　e) 測(cè)評(píng)語料除了核心主句，還應(yīng)配備核心主句的相似變形句進(jìn)行測(cè)評(píng)。
 

　　注：語料基礎(chǔ)話題類別可參考：新聞、天氣、時(shí)間日程、股票、體育、科技、日歷、美食、旅行、音樂點(diǎn)播、電影、購物、花藝、家居、服裝、美妝、養(yǎng)老、醫(yī)療、游戲等多種類別方向。
 

　　《服務(wù)機(jī)器人 軟件試驗(yàn)方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了服務(wù)機(jī)器人軟件試驗(yàn)方法的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)條件和試驗(yàn)方法。主要的技術(shù)內(nèi)容有測(cè)試對(duì)象的安全性等級(jí)要求、測(cè)試目的、測(cè)試內(nèi)容、測(cè)試級(jí)別、測(cè)試方法、測(cè)試過程、測(cè)試用例、測(cè)試管理、文檔編寫和測(cè)試工具，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人軟件測(cè)試與評(píng)估。
 

　　本文件適用于服務(wù)機(jī)器人軟件測(cè)試與評(píng)估。
 

　　軟件等級(jí)的定義：
 

　　服務(wù)機(jī)器人軟件等級(jí)是在系統(tǒng)安全評(píng)估過程中確定的，它是根據(jù)軟件對(duì)潛在的失效狀態(tài)的貢獻(xiàn)率來劃分的。軟件等級(jí)隨著失效狀態(tài)類別的變化而變化。
 

　　服務(wù)機(jī)器人軟件等級(jí)的定義如下：
 

　　a) A 級(jí)：其異常狀態(tài)將會(huì)導(dǎo)致或引起系統(tǒng)功能的失效并給服務(wù)機(jī)器人、使用者及周圍環(huán)境帶來災(zāi)難性的失效狀態(tài)的軟件，如安全相關(guān)軟件；
 

　　b) B 級(jí)：其異常狀態(tài)將會(huì)導(dǎo)致或引起系統(tǒng)功能的失效并給服務(wù)機(jī)器人帶來嚴(yán)重的失效狀態(tài)的軟件；
 

　　c) C 級(jí)：其異常狀態(tài)不會(huì)降低服務(wù)機(jī)器人的安全性和可操作性。
 

　　軟件等級(jí)的確定：
 

　　1.如果服務(wù)機(jī)器人軟件部分的異常狀態(tài)引起多個(gè)失效狀態(tài)，軟件部件中最嚴(yán)重的失效狀態(tài)類別決定了軟件部件的軟件等級(jí)。
 

　　2.系統(tǒng)功能可以分配到一個(gè)或多個(gè)已劃分的軟件部件中，并行實(shí)施是用多個(gè)軟件部件來實(shí)現(xiàn)一個(gè)系統(tǒng)功能。這樣，只有多個(gè)部件的異常狀態(tài)才能產(chǎn)生一個(gè)失效狀態(tài)。對(duì)并行架構(gòu)，至少有一個(gè)軟件部件具有與系統(tǒng)功能最嚴(yán)重的失效狀態(tài)類別相應(yīng)的軟件等級(jí)。
 

　　3.一個(gè)系統(tǒng)功能亦可用多個(gè)軟件部件來串行實(shí)施。這樣，任何部件的異常狀態(tài)都能產(chǎn)生失效狀態(tài)。在這種情況下，軟件部件講具有與系統(tǒng)功能的最嚴(yán)重的失效狀態(tài)類別相應(yīng)的軟件等級(jí)。
 

　　《智能漢堡機(jī)器人 技術(shù)規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了智能漢堡機(jī)器人的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、使用說明書、運(yùn)輸和貯存。本文件適用于餐廳、商場、社區(qū)、旅游景點(diǎn)、火車站等場所使用的智能漢堡機(jī)器人，相關(guān)食品領(lǐng)域機(jī)器人也可參照使用。
 

　　機(jī)器人應(yīng)包括但不限于以下功能：
 

　　a) 點(diǎn)餐功能；
 

　　b) 在線訂餐/備餐；
 

　　c) 支付功能；
 

　　d) 取餐信息提示；
 

　　e) 運(yùn)行狀態(tài)顯示；
 

　　f) 庫存監(jiān)控；
 

　　g) 遠(yuǎn)程控制；
 

　　h) 模式切換；
 

　　i) 訂單管理；
 

　　j) 客戶管理；
 

　　k) 溫度監(jiān)測(cè)及保護(hù)；
 

　　l) 報(bào)警功能；
 

　　m) 開機(jī)自檢功能；
 

　　n) 復(fù)位功能；
 

　　o) 急停功能；
 

　　p) 連鎖保護(hù)功能。
 

　　《精密行星減速器 精度穩(wěn)定性測(cè)評(píng)方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了精密行星減速器精度穩(wěn)定性的試驗(yàn)方法和評(píng)價(jià)方法。本文件適用于精密行星減速器研制生產(chǎn)、交付使用和行業(yè)監(jiān)管。
 

　　精度測(cè)試設(shè)備：
 

　　1.組成示意見圖 2(不限于臥式或立式)。
 

　　2.相鄰單元軸的同軸度誤差應(yīng)不大于 0.01mm。
 

　　3.在被試件額定轉(zhuǎn)速下，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的波動(dòng)值應(yīng)不大于±1r/min。
 

　　4.當(dāng)進(jìn)行回差動(dòng)態(tài)測(cè)試時(shí)，應(yīng)保證負(fù)載扭矩穩(wěn)定，負(fù)載扭矩的波動(dòng)值應(yīng)不大于被試件額定扭矩的± 1.5%。
 

　　5.轉(zhuǎn)角測(cè)量誤差應(yīng)不大于被試件回差允許值的 1/3。
 

　　6.扭矩轉(zhuǎn)速傳感器和角度傳感器的規(guī)格、精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)等應(yīng)與測(cè)試要求相適應(yīng)。