【儀表網(wǎng) 儀表標(biāo)準(zhǔn)】根據(jù)中國(guó)合作貿(mào)易企業(yè)協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)制修訂計(jì)劃，由中鐵十二局集團(tuán)山西建筑構(gòu)件有限公司提出，聯(lián)合中鐵十二局集團(tuán)第二工程有限公司等單位起草的《混凝土結(jié)構(gòu)智能檢測(cè)機(jī)器人》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)(計(jì)劃號(hào)：T/CC-JH202202)已完成征求意見(jiàn)稿和編制說(shuō)明。按照國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)、民政部《團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)管理規(guī)定》和中國(guó)合作貿(mào)易企業(yè)協(xié)會(huì)《團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)制定管理辦法》的有關(guān)要求，為保證團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)的科學(xué)性、嚴(yán)謹(jǐn)性和適用性，現(xiàn)面向相關(guān)單位公開(kāi)征求意見(jiàn)。
 

　　目前，國(guó)內(nèi)對(duì)隧道初支、襯砌質(zhì)量的無(wú)損檢測(cè)主要依靠人工檢測(cè)，一般需要 有著豐富經(jīng)驗(yàn)的檢測(cè)人員來(lái)利用地質(zhì)雷達(dá)來(lái)檢測(cè)實(shí)施，這種檢測(cè)效率低且采集的 數(shù)據(jù)可靠度差；特別是在對(duì)隧道拱部進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，一般要利用升降裝置幫助檢測(cè)人員將檢測(cè)設(shè)備貼緊襯砌表面，安全風(fēng)險(xiǎn)高。其次受隧道現(xiàn)場(chǎng)施工作業(yè)的影響，在不停工的情況下難以正常開(kāi)展檢測(cè)，檢測(cè)專用車行走不平穩(wěn)也會(huì)影響采集圖像的質(zhì)量；需要一種智能化裝備代替人工進(jìn)行操作。
 

　　雖然近年來(lái)出現(xiàn)了運(yùn)用檢測(cè)專用車對(duì)隧道進(jìn)行檢測(cè)的方法，但檢測(cè)專用車成 本極高，普及十分困難；檢測(cè)專用車對(duì)路面平整度要求極高，現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)環(huán)境未能 達(dá)到此要求，導(dǎo)致檢測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量差、檢測(cè)效率低且安全性差，在建隧道襯砌檢測(cè) 需要封閉交通且雷達(dá)設(shè)備連接線路較多，成本高、精度低，不易推廣。國(guó)內(nèi)傳統(tǒng) 的雷達(dá)由主機(jī)、天線、電纜組成，雷達(dá)采集圖像受環(huán)境、操作人員手法等因素影響，檢測(cè)結(jié)果易出現(xiàn)不一致的情況；需要一種精度高、無(wú)線傳輸、空氣耦合等功能的地質(zhì)雷達(dá)代替現(xiàn)有傳統(tǒng)雷達(dá)。
 

　　地質(zhì)雷達(dá)自上世紀(jì)70年代在國(guó)內(nèi)外開(kāi)始應(yīng)用至今將近30年了，技術(shù)越來(lái)越 成熟，儀器種類繁多。無(wú)論從探測(cè)深度、探測(cè)精度、還是從探測(cè)方式上，都有針 對(duì)性的儀器。但國(guó)內(nèi)外都缺少一種隧道襯砌、高空建筑結(jié)構(gòu)快速、高效、安全的 自動(dòng)檢測(cè)裝置。特種檢測(cè)機(jī)器人正好解決了傳統(tǒng)隧道襯砌及其他高空結(jié)構(gòu)雷達(dá)檢測(cè)危險(xiǎn)性，減少車輛及人工成本。通過(guò)將雷達(dá)、無(wú)人機(jī)、機(jī)器人有機(jī)結(jié)合，成功實(shí)現(xiàn)了對(duì)隧道襯砌的高速無(wú)人智能化檢測(cè)。
 

　　本文件按照 GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第 1 部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起 草。參考GB/T 5226.1—2019 機(jī)械電氣安全 機(jī)械電氣設(shè)備 第 1 部分：通用技術(shù)條件；GB/T 24001 環(huán)境管理體系 要求及使用指南；GB/T 27693 工業(yè)車輛安全 噪聲輻射的測(cè)量方法；GB/T 45001 職業(yè)健康安全管理體系 要求及使用指南等文件編制而成。
 

　　本文件規(guī)定了混凝土結(jié)構(gòu)智能檢測(cè)機(jī)器人的基本參數(shù)及工作特點(diǎn)、系統(tǒng)組成、技術(shù)要求、標(biāo)志、標(biāo)簽、分類和隨行文件、包裝、運(yùn)輸和貯存的要求。本文件適用于公路、鐵路、水利、市政、工業(yè)與民用建筑等領(lǐng)域的混凝土構(gòu)筑物檢測(cè)。
 

　　基本技術(shù)要求：
 

　　1.電池充電應(yīng)滿足 GB/T 5226.1—2019 中 4.3.2 的要求。2.智能機(jī)器人本體電源應(yīng)滿足 GB/T 5226.1—2019 中 4.3.2 的要求。3.智能機(jī)器人應(yīng)按照 GB/T 27693 的測(cè)試方法對(duì)釋放的噪聲危害進(jìn)行評(píng)定，聲壓不應(yīng)超過(guò) 75 dB。4.智能機(jī)器人的可靠性用平均無(wú)故障工作時(shí)間和平均修復(fù)時(shí)間來(lái)衡量，具體數(shù)值可由制造商自行規(guī)定。5.智能機(jī)器人應(yīng)按照 GB/T 45001、GB/T 24001 的規(guī)定執(zhí)行，滿足職業(yè)健康安全、環(huán)境保護(hù)及資源合 理利用等的要求。6.智能機(jī)器人應(yīng)具有啟動(dòng)、停止、急停、復(fù)位(停止后恢復(fù)運(yùn)行)等運(yùn)動(dòng)控制功能。7.智能機(jī)器人檢測(cè)作業(yè)應(yīng)遵守附錄 A 的規(guī)定。
 

　　可用性要求：
 

　　1.在建鐵路、公路隧道混凝土結(jié)構(gòu)質(zhì)量檢測(cè)。2.市政行業(yè)施工(地鐵、綜合管廊、下穿隧道、排污、地下空間等)和運(yùn)營(yíng)過(guò)程中的地表空洞普查 及高層建筑混凝土結(jié)構(gòu)檢測(cè)。3.水利、水電堤防、大壩、引水隧洞等混凝土結(jié)構(gòu)質(zhì)量檢測(cè)。4.機(jī)場(chǎng)跑道的混凝土結(jié)構(gòu)質(zhì)量檢測(cè)。5.搭載其他設(shè)備代替人工進(jìn)行高空飛行和爬壁作業(yè)。
 

　　接口、互換性、兼容性或相互配合：
 

　　各個(gè)數(shù)據(jù)接口應(yīng)能利用無(wú)線傳輸，下載相關(guān)軟件，通過(guò)調(diào)制解調(diào)等手段，將視頻圖像傳送。系統(tǒng)聯(lián)合 設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)進(jìn)行系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)，各系統(tǒng)之間相互兼容且能獨(dú)立工作。
 

　　品種控制：
 

　　1.智能機(jī)器人智能化定位技術(shù)，利用 GPS/INS 緊耦合組合導(dǎo)航算法，通過(guò)卡爾曼濾波得出高質(zhì)量的 INS 數(shù)據(jù)，基于 MATLAB 建立仿真模型輸出的仿真數(shù)據(jù)，采用最優(yōu)的導(dǎo)航系統(tǒng)使 GPS 效率得到提高。2.空氣耦合無(wú)線雷達(dá)基于 5GCPE 數(shù)據(jù)控制技術(shù)，采用無(wú)線控制軟件，提升儀器接收信號(hào)的靈敏度。 預(yù)留姿態(tài)傳感器、GPS、視頻等數(shù)據(jù)接口，實(shí)現(xiàn)多種探測(cè)器數(shù)據(jù)控制及數(shù)據(jù)處理。3.混凝土結(jié)構(gòu)智能監(jiān)控系統(tǒng)以云端互聯(lián)網(wǎng)為平臺(tái)，數(shù)據(jù)導(dǎo)入后臺(tái)，應(yīng)用程序代碼計(jì)算，數(shù)據(jù)結(jié)果通 過(guò)立體成像方式展現(xiàn)。