航天回收筷子夾系統
航天回收夾持電液伺服裝置
航天回收筷子夾系統，象兩個巨大的機械臂，它們安裝在發射架的兩側，像兩只靈活的“筷子”。當執行完任務并返回地面時，它會自動調整姿態，慢慢飛向發射臺的上空。就在它接近發射臺的那一刻，這對機械臂會精準地伸出來，像筷子夾餃子一樣，小心翼翼地把huojia夾住，讓它穩穩落在發射架上，而不需要它自己費勁地降落。
這個裝置其實是一個高科技的“抓娃娃機”。它依賴于以下幾個科學原理：
（1）計算：機械臂必須計算huojian的飛行速度、方向和高度，及時調整位置，保證“筷子”能接住huojian。這就像抓娃娃機的“爪子”需要瞄準娃娃的頭一樣。
（2）姿態控制：huojian在降落時，需要調整自己的角度和速度，讓自己慢慢地、筆直地往下“滑”。就像你投籃球時要控制好手臂的角度和力度，確保球能進籃筐。
（3）反饋系統：huojian和機械臂都裝有傳感器，能快速反應環境變化。一旦huojian稍微偏離預定軌道，系統會立刻修正，確保它和“筷子”對接。
二、技術參數
1)作動器：過孔直徑60mm,模塊化設計。
2)作動器的額定推力：500kN;
3)負荷傳感器：高精度輪輻式負荷傳感器；
4)負荷測量范圍與分辨率：百分之4--百分之100FS,負荷測量分辨力：0.1kN;
5)負荷測量精度：在百分之4-百分之100范圍內示值的±1%;
6)加載額定行程：200mm;
7)傾角傳感器的角度分辨率高于0.01度；
8)作動器額定速度：2.5mm/s;
三、靜態電液伺服加載作動器
1、20000kN垂向電液伺服加載作動器，推力：20000kN，拉力：6000kN；行程：600mm。 (±300mm)；
2、主框架單側水平向電液伺服加載作動器，推力6000kN、拉力4000kN；行程±400mm。
四、控制系統
1.多功能力學加載控制系統軟件及控制器一套，軟件主要功能包括：恒應力控制、恒位移控制、恒變形控制，可設置一定的循環步驟。并可在多種控制方式間實現無沖擊轉換，實現全自動閉環控制。至少可分四步實現對位移、載荷、應力及保持時間的控制。
2.實驗步驟的結束條件，可選擇：負荷值、位移值、變形值、應力值、應變值、載荷衰減率、負荷增量、位移增強、變形增量、應力增量、應變增量、衰減載荷值等，達到該條件后，自動停止實驗，并自動記錄數據和曲線，
3.軟件具有試驗數據可視化顯示功能，試驗過程中能夠實時時程曲線、滯回曲線、數值顯示及結構振動動畫。
