CUG-C5 管道機器人由爬行器、鏡頭、電纜盤和主控制器四部分組成。其中，爬行器可根據功能需求搭載不同規格型號的鏡頭（如：旋轉鏡頭、直視鏡頭、魚眼鏡頭），并通過電纜盤與主控制器連接后，受控于主控制器的操作命令，如：爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節；鏡頭座的抬升、下降、燈光調節；鏡頭的水平或垂直旋轉、調焦、變倍等、前后視切換等。在檢測過程中，主控制器可實時顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及爬行器的狀態信息（如：氣壓、傾角、行走距離、日期時間），并可通過鍵盤錄入備注信息。通過內置的無線傳輸模塊（可選），可將畫面實時傳送到200m范圍內的其它監視器上顯示，從而實現遠程監視。
應用領域
1、市政排水管道（污水、雨水）
2、供水管道
3、搶險救援
4、適用管徑為200~2000mm
5、石油、燃氣熱力管道
主要特點
使用C5管道機器人對排水管道或管網進行快速視頻勘查驗收、普查評估，并可結合“PipeSight管道視頻判讀報告軟件”對檢測視頻進行判讀分析、生成專業的檢測報告和直觀的電子地圖；結合“PipeInclination管道傾斜角度檢測分析軟件”可實時繪制出被檢測管道的傾斜(坡度)趨勢；使用魚眼鏡頭并結合“PipePano管道全景檢測視頻分析軟件”可生成管道內壁的全景圖像，以便進行更加精細、可量化（測量管徑、裂縫寬度等）的分析和判讀。
CUG-C5 管道機器人技術指標
類別 | 序號 | 部件名稱 | 數量 | 技術參數 | 備注 |
標準配置 | 1 | 旋轉鏡頭 | 1個 | 1、 防護等級：IP68，水深≥10米； 2、 工作溫度：≥-10℃，≤50℃； 3、 鏡頭旋轉：電動旋轉，水平方向360度無限旋轉，垂直方向2*135度旋轉，可一鍵自動歸位； 4、 視點指示：時鐘表示法指示目前攝像頭攝像方位。 5、 裂縫測量：具備激光測量裂縫功能。 6、 照明光源：56Lm（8顆7Lm白色LED燈）； 7、 調焦變倍：自動對焦，可手動調節。120:1變倍（10:1光學，12:1 數字)； 8、 成像芯片：彩色 1/4" CCD； 9、 視角：水平57.8度（廣角），1.7度（遠視）； 10、分辨率：≥44 萬像素； 11、靈敏度：感光度0.01LUC(星光式) 12、尺寸：80mm * 190mm。 13、兼容性：可裝載到不同型號的爬行器上使用。 | |
2 | 全景鏡頭 | 1個 | 1、 防護等級：IP68，水深≥10米； 2、 工作溫度：≥-10℃，≤50℃； 3、 照明光源：140Lm（20顆7Lm白色LED燈），紅外感光技術，自動調節亮度； 4、 成像芯片：彩色 1/4" CCD； 5、 視角：195度； 6、 分辨率：≥44 萬像素； 7、 靈敏度：0.01LUC； 8、 兼容性：可裝載到不同型號的爬行器上使用。 | ||
3 | S型爬行器 | 1臺 | 1、 防護等級：IP68，水深≥10米； 2、 工作溫度：≥-10℃，≤50℃； 3、 適用管徑：300mm~2000mm； 4、 適用管道：城市合流污水、生活污水及工業廢水、城市雨水或供水管道； 5、 材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經防腐處理）； 6、 鏡頭升降：電動升降架，落差可達270mm（升降架升至時，攝像頭中心離地面495mm，升降架降至時，攝像頭中心離地面225mm）； 7、 離合：電動離合； 8、 驅動：雙90W直流電機，6輪驅動，拖力200磅，行走速度可達27m/s； 9、 爬坡：根據管道狀況不同，爬坡能力45°左右。電纜線長度120m時，爬行器的爬坡度能力≥55°； 10、重心：合理的重心設計，能有效防止翻車，鏡頭升降臺降至時，爬行器的抗傾斜能力≥60°； 11、轉向：500mm以上管道可通過90°的轉彎， 800mm以上管道可實現管道內掉頭操作； 12、電路保護：電機堵轉、過流、過壓自動保護； 13、照明光源：5顆高亮LED照明燈，功率為90W，光照強度為1500cd，光強亮度可調，具有聚光及泛光； 14、后視鏡頭：集成后視鏡頭及照明燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況； 15、兼容性：可與不同型號的電纜盤或鏡頭搭配使用； 16、車輪：配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑； 17、尺寸：450mm * 170mm； 18、重量：22kg。 | ||
4 | 主控器 | 1套 | 1、 控制單元：可控制爬行器的前進、后退、轉向、停止、速度調節；鏡頭座的抬升、下降、燈光調節；鏡頭的水平或垂直旋轉、調焦、變倍、前后視切換、視點指示開關等；可外擴無線控制或者連接控制線控制。 2、 顯示單元：12.1寸工業級高亮液晶觸摸屏，分辨率1024 * 768，具備防眩目功能，強光下可視； 3、 存儲：64G固態硬盤（可擴展更大容量），數據直接存儲，無需外接存儲裝置 4、 接口：集成視頻輸出、USB接口、數據、電源電纜接口。 5、 錄入功能：可外接USB鍵盤或通過觸摸屏輸入，輸入的文字可以為中、英文等； 6、 信息顯示：可實時顯示出日期時間、爬行器俯仰角、爬行器翻滾角、氣壓、爬行距離、鏡頭離地高度等信息，并可設置這些信息的顯示狀態； 7、 使用輔助：根據選擇的車輪型號，自動計算適應管徑。 8、 報警功能：具備翻滾角超限報警或氣壓過低、過高報警。 9、 缺陷標記：可現場進行缺陷截圖，并標注缺陷級別，將缺陷信息顯示在視頻上，10S后自動消失。 10、 坡度測量：標配坡度測量軟件，可進行管道坡度測量，曲線繪制，并分析生成報告。 10、交互式按鈕：可一鍵啟動分析軟件，進行判讀與報告分析。 11、尺寸：380mm * 240mm * 70mm； 12、重量：約3.5kg； 13、兼容性：可適用于多種型號的爬行器、鏡頭、電纜盤組合。 | 集成桌面控制系統 | |
5 | 電動電纜盤 | 1臺 | 1、 計數：高精度(±0.01m)編碼器，用于計量電纜線的放線長度； 2、 全電動收放線，自動匹配； 3、 電動緊急停止按鈕； 4、 配備線纜清潔刷，可實現收線同時即時清理； 5、 排線：自動排線裝置； 6、 防護：防塵、防水濺； 7、 兼容性：可適用于多種型號的爬行器； 8、 尺寸：420mm * 330mm * 570mm。 | ||
6 | 電纜線 | 1根 | 1、 規格：直徑8.5mm，96.28g/m； 2、 防護：多芯加強電纜，并帶有227kg凱夫拉爾增強成和分聚亞安酯護套； 3、 長度：電纜盤標配長度為150m，可定制。 | 150m | |
7 | 下井掛鉤 | 1個 | 1、 不銹鋼材質，防脫鉤設計； 2、 用于鉤掛爬行器，以便在檢測井口施放、回收爬行器。 | ||
8 | 下井吊纜 | 2幅 | 1、 帶有安全鎖扣的防滑纜繩； 2、 分別用于系吊爬行器和孔口過線滑輪。 | ||
9 | 孔口過線滑輪 | 1個 | 放置于檢測井壁與管道入口形成的轉角處，電纜線從中穿過，以起到保護線纜的作用。 | ||
10 | 行走車輪S型 | 1套 | 6個4.2寸非充氣式橡膠輪。 | ||
11 | 行走車輪M型 | 1套 | 4個5.2寸非充氣式橡膠輪。 | ||
12 | 行走車輪L型 | 1套 | 4個8寸可充氣式橡膠輪。 | ||
13 | 輪軸加寬器 | 1套 | 通過加寬輪軸，使鏡頭可在更大管徑的管道內居中。 | ||
14 | 工具 | 1套 | 常用維護工具及備件。 | ||
15 | 工程包裝箱 | 1個 | 1、 工程用高強度一體化包裝箱； 2、 帶有拉桿和輪子，輕便易攜。 | ||
1 | PipePAD 管道檢測數據采集手簿 | 1套 | 用于對作業點進行GPS定位，并可在現場采集檢測信息（作業點的GPS坐標位置，作業人員，作業時間，檢測井號，連接井號，被檢測管道的類型、材質、管徑、特征點、附屬設施、埋設深度、建設年代、權屬單位，檢測文件名稱以及初步判定的代表性缺陷等）并實時上傳至服務器進行分類存儲。 | ||
2 | PipeSight 管道檢測視頻判讀報告軟件 | 1套 | 適用于對常見的管道視頻檢測設備（如管道潛望鏡 C1、管道CCTV檢測機器人 C5等）所生成的檢測視頻進行播放預覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、添加判讀描述等；可將判讀結果數據生成為圖文并茂的檢測報告，或導出為GIS平臺通用的ShapeFile接口數據；同時，還提供電子地圖查閱功能，可在電子地圖中標注出檢測作業點的位置，查看作業點對應的檢測數據、判讀信息、缺陷圖片和檢測視頻。 | ||
3 | PipePano 管道全景檢測視頻分析軟件 | 1套 | *用于采集管道CCTV檢測機器人使用魚眼鏡頭獲得的全景管壁檢測視頻，在錄制全景影像的過程中可實時展開、拼接為2D剖面圖，并可創建3D（三維立體）管壁模型。在2D剖面圖上輕點鼠標，執行可自動量化的缺陷判讀后，還可輸出檢測報告。 1、 鼠標測量：支持鼠標測量直線長度、折線長度、面積等，測量精度為0. 1mm； 2、 裂縫分析：支持智能裂縫分析功能，自動標識產狀，并可人工調整閥值； 3、 三維分析：支持3D管壁圖像還原或巖芯模擬，支持三維漫游； 4、 產狀備注：可在拼接圖中進行特征備注描述，并可輸出至報告； 5、 成果輸出：可自動輸出多種格式的檢測報告及拼接圖片。 | ||
4 | PipeInclination 管道傾斜角度檢測分析軟件 | 1套 | 用于采集管道CCTV檢測機器人（C5)的爬行器傾角數據，并以此為依據繪制出反映管道傾斜狀態（坡度）的曲線圖表。 | ||
