A06B-6140-H206驅動庫存

伺服的電流環的PID常數一般都是在驅動器內部設定好的，操作使用者不需要更改。

速度環主要進行PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對速度增益和速度積分時間常數進行合適的調節才能達到理想效果。

位置環主要進行P（比例）調節。對此我們只要設定位置環的比例增益就好了。

位置環、速度環的參數調節沒有什么固定的數值，要根據外部負載的機械傳動連接方式、負載的運動方式、負載慣量、對速度、加速度要求以及電機本身的轉子慣量和輸出慣量等等很多條件來決定，調節的簡單方法是在根據外部負載的情況進行大體經驗的范圍內將增益參數從小往大調，積分時間常數從大往小調，以不出現震動超調的穩態值為值進行設定。

當進行位置模式需要調節位置環時，先調節速度環（此時位置環的比例增益設定在經驗值的小值），調節速度環穩定后，在調節位置環增益，適量逐步增加，位置環的響應比速度環慢一點，不然也容易出現速度震蕩。

分散控制系統
DCS控制系統一般指分散控制系統 
集散控制系統簡稱DCS，也可直譯為“分散控制系統”或“分布式計算機控制系統”。它采用控制分散、操作和管理集中的基本設計思想，采用多層分級、合作自治的結構形式。其主要特征是它的集中管理和分散控制。目前DCS在電力、冶金、石化等各行各業都獲得了極其廣泛的應用。DCS通常采用分級遞階結構，如圖3.1所示，每一級由若干子系統組成，每一個子系統實現若干特定的有限目標，形成金字塔結構。可靠性是DCS發展的生命，要保證DCS的高可靠性主要有三種措施：一是廣泛應用高可靠性的硬件設備和生產工藝；二是廣泛采用冗余技術；三是在軟件設計上廣泛實現系統的容錯技術、故障自診斷和自動處理技術等。當今大多數集散控制系統的MTBF可達幾萬甚至幾十萬小時。

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