6ES7314-6CG03-0AB0西門子模塊
本公司涉及產品廣泛擁有:
PLC、電力電纜、變頻器、人機界面、CPU、調速器、觸摸屏，伺服，電源、電機、數控、低壓配電,接觸器、按鈕、傳感器、斷路器,繼電器、傳感器、溫控器、軟啟動、儀器儀表, 以及其他電工電器自動化設備。
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3個關節的運動相互獨立，沒有耦合，運動學求解簡單，不產生奇異狀態。采用直線滾動導軌后，速度和定位精度高。 [3]
c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構件的限制。 [3]
d.容易編程和控制，控制方式與數控機床類似。 [3]
e.導軌面防護比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。 [3]
②圓柱坐標型機器人 如圖1-2所示，這種機器人以θ、z和r為參數構成坐標系。手腕參考點的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內的其他物體相碰，移動關節不易防護。 [3]
球（極）坐標型機器人 如圖1-3所示，腕部參考點運動所形成的大軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標，任意點可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機器人占地面積小，工作空間較大，移動關節不易防護。 [3]
④平面雙關節型機器人（selective compliance assembly robot arm，SCARA） SCARA機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定位和定向，另一個關節是移動關節，用于完成末端件垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1、φ2和移動關節的位移z決定的，即P=f（φ1，φ2，z），如圖1-4所示。這類機器人結構輕便、響應快。例如Adept I型SCARA機器人的運動速度可達10m/s，比一般關節式機器人快數倍。它 于平面定位，而在垂直方向進行裝配的作業。 [3]
⑤關節型機器人 這類機器人由2個肩關節和1個肘關節進行定位，由2個或3個腕關節進行定向。其中，一個肩關節繞鉛直軸旋轉，另一個肩關節實現俯仰，這兩個肩關節軸線正交，肘關節平行于第二個肩關節軸線，如圖1-5所示。這種構形動作靈活，工作空間大，在作業空間內手臂的干涉小，結構緊湊，占地面積小，關節上相對運動部位容易密封防塵。這類機器人運動學較復雜，運動學反解困難，確定末端件執行器的位姿不直觀，進行控制時，計算量比較大。
（5）按照機器人移動性來分類 [3]
可分為半移動式機器人（機器人整體固定在某個位置，只有部分可以運動，例如機械手）和移動機器人。 [3]
隨著機器人的不斷發展，人們發現固定于某一位置操作的機器人并不能*各方面的需要。因此，20世紀80年代后期，許多國家有計劃地開展了移動機器人技術的研究。所謂的移動機器人，就是一種具有高度自主規劃、自行組織、自適應能力，適合于在復雜的非結構化環境中工作的機器人，它融合了計算機技術、信息技術、通信技術、微電子技術和機器人技術等。移動機器人具有移動功能，在代替人從事危險、惡劣（如輻射、有毒等）環境下作業和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環境作業方面，比一般機器人有更大的機動性、靈活性。 [3]
（6）按照機器人的移動方式來分類 [3]
可分為輪式移動機器人、步行移動機器人（單腿式、雙腿式和多腿式）、履帶式移動機器人、爬行機器人、蠕動式機器人和游動式機器人等類型。 [3]
（7）按照機器人的功能和用途來分類 [3]
可分為醫療機器人、軍用機器人、海洋機器人、助殘機器人、清潔機器人和管道檢測機器人等。 [3]
（8）按照機器人的作業空間分類 [3]
可分為陸地室內移動機器人、陸地室外移動機器人、水下機器人、無人飛機和空間機器人等。 [3]
技術參數編輯
技術參數是機器人制造商在產品供貨時所提供的技術數據。不同的機器人其技術參數不一樣，而且各廠商所提供的技術參數項目和用戶的要求也不*一樣。但是，機器人的主要技術參數一般都應有：自由度、定位精度和重復定位精度、工作范圍、大工作速度、承載能力等。 [3]
（1）自由度 [3] 自動化技術被越來越多地用到生產和分配領域，顯然，“自動化孤島”需要集成化，于是便形成了“集成系統”的概念。在集成化系統中，整個系統的有機協作，使總體效益和生產的應變能力大大超過各部分獨立效益的總和。集成化倉庫技術作為計算機集成制造系統（CIMS-Computer Integrated Manufacturing System）中物資存儲的中心受到人們的重視。 雖然人們在80年代已經注意到系統集成化，但至今在我國已建成的集成化倉儲系統還不多。 在集成化系統里包括了人、設備和控制系統，前述三個階段是基礎。
第五階段
是智能自動化倉儲技術。
柔性制造編輯
技術
柔性制造技術是對各種不同形狀加工對象實現程序化柔性制造加工的各種技術的總和。柔性制造技術是技術密集型的技術群，凡是側重于柔性，適應于多品種、中小批量（包括單件產品）的加工技術都屬于柔性制造技術。
柔性制造系統
柔性制造系統
柔性可以表述為兩個方面。方面是系統適應外部環境變化的能力，可用系統滿足新產品要求的程度來衡量；第二方面是系統適應內部變化的能力，可用在有干擾（如機器出現故障）情況下，這時系統的生產率與無干擾情況下的生產率期望值之比可以用來衡量柔性。“柔性”是相對于“剛性”而言的，傳統的“剛性”自動化生產線主要實現單一品種的大批量生產。其優點是生產率很高，由于設備是固定的，所以設備利用率也很高，單件產品的成本低。但價格相當昂貴，且只能加工一個或幾個相類似的零件。如果想要獲得其他品種的產品，則必須對其結構進行大調整，重新配置系統內各要素，其工作量和經費投入與構造一個新的生產線往往不相上下。剛性的大批量制造自動化生產線只適合生產少數幾個品種的產品，難以應付多品種中小批量的生產。
隨著社會進步和生活水平的提高，市場更加需要具有特色、符合顧客個人要求樣式和功能千差萬別的產品。激烈的市場競爭迫使傳統的大規模生產方式發生改變，要求對傳統的零部件生產工藝加以改進。傳統的制造系統不能滿足市場對多品種小批量產品的需求，這就使系統的柔性對系統的生存越來越重要。隨著批量生產時代正逐漸被適應市場動態變化的生產所替換，一個制造自動化系統的生存能力和競爭能力在很大程度上取決于它是否能在很短的開發周期內，生產出較低成本、較高質量的不同品種產品的能力。柔性已占有相當重要的位置。
機器柔性 當要求生產一系列不同類型的產品時，機器隨產品變化而加工不同零件的難易程度。
工藝柔性 一是工藝流程不變時自身適應產品或原材料變化的能力；二是制造系統內為適應產品或原材料變化而改變相應工藝的難易程度。
產品柔性 一是產品更新或*轉向后，系統能夠非常經濟和迅速地生產出新產品的能力；二是產品更新后，對老產品有用特性的繼承能力和兼容能力。
維護柔性 采用多種方式查詢、處理故障，保障生產正常進行的能力。
生產能力柔性 當生產量改變、系統也能經濟地運行的能力。對于根據訂貨而組織生產的制造系統，這一點尤為重要。
擴展柔性 當生產需要的時候，可以很容易地擴展系統結構，增加模塊，構成一個更大系統的能力。
運行柔性 利用不同的機器、材料、工藝流程來生產一系列產品的能力和同樣的產品，換用不同工序加工的能力。
柔性制造系統是有一個由計算機集成管理和控制的、用于高效率地制造中小批量多品種零部件的自動化制造系統。它具有：
多個標準的制造單元，具有自動上下料功能的數控機床；
一套物料存儲運輸系統，可以在機床的裝夾工位之間運送工件和；
FMS是一套可編程的制造系統，含有自動物料輸送設備，能在計算機的支持下實現信息集成和物流集成，它
可同時加工具有相似形體特征和加工工藝的多種零件；
能自動更換和工件；
SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AA0 模塊
SIEMENS 6GK5206-1BB10-2AA3 交換機
SIEMENS 6ES7972-0CA23-0XA0 適配器
SIEMENS 6GK1502-3CB10 轉換器
AB 150-C85NBD 軟啟動器
SIEMENS 6AV2-124-0MC01-0AX0 觸摸屏
SIEMENS 6AV6-647-0AE11-3AX0 觸摸屏
SIEMENS 232-0HB22-0XA0 模塊
SIEMENS 235-0KD22-0XA0 模塊
SIEMENS 221-1BF22-0XA0 模塊
SIEMENS 223-1BH22-0XA0 模塊
MICROE M1520-40 傳感器
研揚 GENE-6350 主板
SIEMENS 6AV6-643-0CD01-1AX1
SIEMENS 6AV6-642-0BA01-1AX0
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB8 模塊
SIEMENS 6ES7972-0AA01-0XA0 中繼器
SCHNEIDER-2 140DRA84000
SIEMENS 6ES7 307-1KA00-0AA0 電源
YASKAWA USAHEM-03CB2X 電機
AB 1784-CF64
YASKAWA SGMAH-01B1A4C 電機
FERRAZ FR10GR69V10 熔斷器
FERRAZ FR10GR69V1 熔斷器
AB 150-A180NBD 軟啟
RORZE RC-207A 驅動器
Yaskawa JAMSC-B2603V 模塊
YASKAWA USAHEM-01AB2WX 電機
FANUC A20B-2003-0311/02A 編碼器
SCHNEIDER TSX DSY16T2 模塊
YASKAWA SGMAS-01ACAJ161 電機
SIEMENS 6ES7133-1BL01-0XB0 模塊
FUJI GYS101DC2-T2A-B 電機
AB 1794-ASB 模塊
AB 1794-OB16 模塊
SIEMENS 6SN1118-0DH21-0AA1 板卡
YASKAWA FJC 5016 連接器
SIEMENS 4AV3300-2EB00-0A 漏電保護
AB 40888-490-01-S1FX 軟啟動控制器
GE IC754VSI12CTD-CD 觸摸屏
FANUC A02B-0120-C066 顯示器
Berger Lahr TLD011F 驅動器
Panasonic DV46K44M2 馬達驅動
SIEMENS 6ES7-332-5HB01-0AB0 模塊
AB 1766-L32BWA 模塊
AB 1762-0W8 模塊
AB 1761-CBL-PM02 線纜
PHOENIX MCR-S-10/50-UI-DCI-2814647 變送器
SIEMENS 6EW1881-8AA 電源
AB 1769-IT6 模塊
FANUC A02B-0259-B501 主機
AB 1762-L40BWAR 模塊
AB 20-COMM-C 面板
Rorze RD-023MS 驅動
AB 22F-A8P0N103 變頻器
AB 22F-A4P2N103 變頻器
SIEMENS 6AV3515-1EB00 操作面板
SIEMENS 3RG6012-3AC00 傳感器
AB 22B-B2P3N104 變頻器
FANUC A16B-2203-0673 板卡
AB 1734-OB4E 模塊
MITSUBISHI MDS-C1-V2-3535 驅動器
FANUC A06B-6079-H105 伺服放大器
AB 1771-OMD 模塊
AB 1756-IF4FX0F2F 模塊
AB 1794-OB8EP 模塊
AB 1794-OF4I 模塊
AB 1794-IF4I 模塊
SCHNEIDER XB7EVBILC 指示燈
SCHNEIDER 140CPS11420 模塊
歐姆龍 USB-CIF02 線纜
AB 20AC011A0AYNANC0 變頻器
AB 1766-MM1 模塊
AB 20AC022A0AYNANC0 變頻器
AB 20AC8P7A0AYNANC0 變頻器
AB PF40 22BD6P0N104 變頻器
AB 22-COMM-D 變頻器
AB PF40 22BD2P3N104 變頻器
AB PF40 22DD4P0N104 變頻器
AB PF4M 22FD6P0N113 變頻器
AB 1769-SM1 模塊
AB 1769-SDN 模塊
AB 1769-L32E 模塊
AB 1769-IQ16 模塊
AB 1769-0B16P 模塊
AB 1769-0F2 模塊
AB 22A-D4P0N104
Kuhnke 680.450.03 模塊
AB 1747-M13 模塊
AB 1766-L32BXBA 控制器
KEITHLEY 2410 數字源表
Schneider ATV312HU30N4 變頻器
AB 1762-L40BXB 模塊
ABB 3HAC025338-002 模塊
FANUC A20B-2002-0470 IO面板
力士樂 HED80H-1X 220K14 繼電器
motor 2332.968-56.236-200 電機
AVAGO HEDS-5500 A11 編碼器
AB 100-ETA30 接觸器
AB 20-750-ENC-1 板卡
SIEMENS 3RX9-502-0BA00 開關電源
