可以直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅(qū)動。
工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)是工業(yè)機器人為完成各種運動的機械部件。系統(tǒng)由骨骼（桿件）和連接它們的關節(jié)（運動副）構成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。
（1）手部：又稱為末端執(zhí)行器或夾持器，是工業(yè)機器人對目標直接進行操作的部分，在手部可安裝的工具，如焊槍、噴槍
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可以直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅(qū)動。
2.機械結構系統(tǒng)
工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)是工業(yè)機器人為完成各種運動的機械部件。系統(tǒng)由骨骼（桿件）和連接它們的關節(jié)（運動副）構成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。
（1）手部：又稱為末端執(zhí)行器或夾持器，是工業(yè)機器人對目標直接進行操作的部分，在手部可安裝的工具，如焊槍、噴槍、電鉆、電動螺釘（母）擰緊器等。
（2）腕部：腕部是連接手部和臂部的部分，主要功能是調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。
（3）臂部：用以連接機身和腕部，是支撐腕部和手部的部件，由動力關節(jié)和連桿組成。用以承受工件或工具的負荷，改變工件或工具的空間位置，并將它們送至預定位置。
（4）機身：是機器人的支撐部分，有固定式和移動式兩種。
常規(guī)型號： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6600，IRB7600
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