碼垛機是集機械、信息、電子、計算機技術等于一身的高新機電產品，主要用來對工件或產品進行搬運、碼垛、卸垛等操作任務。碼垛機的出現從而解決了勞動力不足的問題，提高勞動生產效率，降低了生產成本和工人勞動強度，改善了生產環境。碼垛機對市場的巨大作用從而奠定了碼垛機的進一步發展。　國外碼垛機的發展要遠早于國內，*個對碼垛機研究的是日本，早在20世紀70年代，日本*次將工業機器人應用于碼垛操作。其次則是瑞典，瑞典人與1974年制造出了*臺全電控式工業機器人IRB6，主要用來對工件或產品的取件、搬運。國外由于工業發展早，如今在碼垛機方面的研究也相對成熟，這也迫使了我國在碼垛機器人領域的大力發展。　我國研究工業機器人是在上世紀70年代，相比國外來說起步較晚，自改革開放以后得到了快速發展階段，如今我國在智能裝備及機器人領域都得到了巨大的提高，在世界領域上也占有了一席之地，目前我國的碼垛機器人大多為直角坐標型、關節型。直角坐標型碼垛機器人為4軸機器人，具有定位精度高、控制簡單、空間軌跡方便求解等優點，但是有占據空間大、相對工作范圍小、靈活性差等缺點。關節型碼垛機器人與直角坐標型碼垛機器人相比，具有操作靈活、機身輕巧、應用范圍大等優點。安寧市二手庫卡碼垛機器人KUKAKR210安寧市二手庫卡碼垛機器人KUKAKR210